扑翼飞行器数学模型matlab代码

扑翼飞行器的数学模型通常可以使用欧拉-拉格朗日方程来描述。下面是一个简单的扑翼飞行器模型的Matlab代码：

% 定义常数
g = 9.8;  % 重力加速度
rho = 1.2;  % 空气密度
S = 0.1;  % 机翼面积
m = 0.5;  % 飞行器质量
c = 0.05;  % 阻力系数
I = [0.005, 0, 0; 0, 0.005, 0; 0, 0, 0.01];  % 飞行器转动惯量矩阵

% 定义初始状态
x0 = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0];  % 初始状态向量，包括位置、速度、欧拉角和角速度

% 定义时间范围和时间步长
tspan = [0, 10];  % 时间范围
dt = 0.01;  % 时间步长

% 定义控制输入，这里假设控制输入为恒定值
u = [0.1; 0.2; 0.3; 0.4];  % 控制输入向量，包括扭矩和推力

% 定义欧拉-拉格朗日方程
f = @(t, x) euler_lagrange(t, x, u, g, rho, S, m, c, I);

% 使用ode45求解微分方程
[t, x] = ode45(f, tspan, x0);

% 绘制飞行器位置和姿态随时间变化的图像
figure;
subplot(3, 1, 1);
plot(t, x(:, 1:3));
legend('x', 'y', 'z');
title('Position');
grid on;

subplot(3, 1, 2);
plot(t, x(:, 4:6));
legend('\phi', '\theta', '\psi');
title('Euler Angles');
grid on;

subplot(3, 1, 3);
plot(t, x(:, 7:9));
legend('p', 'q', 'r');
title('Angular Velocity');
grid on;

其中，`euler_lagrange`函数用于计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量，其代码可以如下所示：

function dxdt = euler_lagrange(t, x, u, g, rho, S, m, c, I)
% 计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量

% 提取状态向量中的位置、速度、欧拉角和角速度
r = x(1:3);
v = x(4:6);
phi = x(7);
theta = x(8);
psi = x(9);
p = x(10);
q = x(11);
r_ = x(12);

% 计算旋转矩阵和其导数
R = [cos(theta)*cos(psi), sin(phi)*sin(theta)*cos(psi)-cos(phi)*sin(psi), cos(phi)*sin(theta)*cos(psi)+sin(phi)*sin(psi);
     cos(theta)*sin(psi), sin(phi)*sin(theta)*sin(psi)+cos(phi)*cos(psi), cos(phi)*sin(theta)*sin(psi)-sin(phi)*cos(psi);
     -sin(theta), sin(phi)*cos(theta), cos(phi)*cos(theta)];
R_dot = [0, r_, -q;
         -r_, 0, p;
         q, -p, 0]*R;

% 计算扭矩和推力
T = u(4);
M = [u(1); u(2); u(3)];

% 计算空气动力学力和力矩
v_rel = R'*v;
f_aero = -0.5*rho*S*c*v_rel.*abs(v_rel);
f_gravity = [0; 0; -m*g];
f_total = f_aero + f_gravity + [0; 0; T];
m_total = cross([0; 0; -0.05], f_aero) + cross([0; 0; 0.05], f_total) + M;

% 计算欧拉-拉格朗日方程的右侧向量
dxdt = zeros(size(x));
dxdt(1:3) = v;
dxdt(4:6) = f_total/m;
dxdt(7:9) = R_dot\([p; q; r_]);
dxdt(10:12) = inv(I)*(m_total - cross([p; q; r_], I*[p; q; r_]));
end

这个模型只是一个基础的扑翼飞行器模型，实际上，扑翼飞行器的数学模型可能会更加复杂，需要根据具体情况进行调整。