Warning: apt-key is deprecated. Manage keyring files in trusted.gpg.d instead (see apt-key(8)). gpg: no valid OpenPGP data found.

这个错误可能是由于您使用的是apt-key命令添加密钥，而这个命令已经被弃用了。新的命令是使用apt-key add命令来添加密钥，而且该命令已经将密钥添加到新的密钥管理器中。

为了解决这个问题，您可以使用以下命令手动添加ROS 2的密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg >/dev/null

这个命令会从ROS 2的GitHub存储库下载密钥并将其添加到新的密钥管理器中。

然后，您可以使用以下命令添加ROS 2软件源：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

请注意，上述命令假定您正在使用Ubuntu 20.04操作系统。如果您使用的是其他操作系统，请将“$(lsb_release -cs)”替换为您的操作系统代号。

如果上述步骤无法解决问题，请尝试使用ROS 2官方网站上提供的其他安装方法。

相关问题

Warning: apt-key is deprecated. Manage keyring files in trusted.gpg.d instead (see apt-key(8))

这个警告是在使用Debian或Ubuntu系统的包管理器apt（Advanced Package Tool）时出现的，提示apt-key命令即将过时。`apt-key`主要用于管理软件包的签名密钥，但现在推荐的做法是将密钥管理文件移至`trusted.gpg.d`目录下进行操作，这是为了更好地组织和管理密钥链。

具体步骤是：

1. 将现有的密钥导入到`/etc/apt/trusted.gpg.d/`目录下的子文件夹中，每个文件对应一个密钥。
2. 使用`gpg`工具直接操作`trusted.gpg.d`中的文件，而不是`apt-key`命令。
3. 更新apt配置，确保它能够找到新的密钥存储位置。这通常可以通过运行`sudo update-trustdb`来完成。

这样做的好处是更符合现代的包管理实践，并且可以更好地控制和维护系统安全。如果你收到这个警告，应该考虑更新你的apt管理流程以适应新建议。

arning: apt-key is deprecated. Manage keyring files in trusted.gpg.d instead (see apt-key(8)).

The warning you mentioned is related to the use of the `apt-key` command in managing keyring files for package repositories in Debian-based systems. Starting from Ubuntu 20.04 and Debian 10, the `apt-key` command has been deprecated, and it is recommended to manage keyring files in the `trusted.gpg.d` directory instead.

To address this warning, you can follow these steps:

1. Open a terminal.
2. Create a new file in the `trusted.gpg.d` directory:

   sudo touch /etc/apt/trusted.gpg.d/custom.gpg

3. Import the GPG key using the `gpg` command:

   sudo gpg --dearmor --output /etc/apt/trusted.gpg.d/custom.gpg /path/to/keyfile.gpg

Replace `/path/to/keyfile.gpg` with the actual path to the GPG key file you want to import.
4. Update the package lists:

   sudo apt update

By following these steps, you should be able to manage keyring files without triggering the deprecated warning.