c_id = min(open_set, key=lambda o: open_set[o].cost + self.calc_heuristic(ngoal, open_set[o])) current = open_set[c_id]

这段代码看起来是 A* 搜索算法的一部分。其中 `open_set` 是一个字典，存储着还未被搜索到的节点，节点的键是节点的 ID，值是节点本身。`c_id` 是从 `open_set` 中选取的代价最小的节点 ID，`current` 则是选取的代价最小的节点。

在 A* 算法中，每个节点都有两个代价：从起点到该节点的实际代价 `cost` 和从该节点到目标节点的估计代价（也称启发式代价） `self.calc_heuristic(ngoal, open_set[o])`。`calc_heuristic` 函数用于计算启发式代价。在选取代价最小的节点时，会优先考虑实际代价更小的节点，如果实际代价相同，则优先考虑启发式代价更小的节点。