scara机器人正逆运动学公式

Scara机器人的正运动学和逆运动学公式如下：

正运动学公式：
根据机器人的关节角度（θ1，θ2，θ3），可以计算出机器人末端执行器（笛卡尔坐标系下的x，y，z坐标）的位置。

x = (l1 + l2*cosθ2 + l3*cos(θ2+θ3))*cosθ1
y = (l1 + l2*cosθ2 + l3*cos(θ2+θ3))*sinθ1
z = l2*sinθ2 + l3*sin(θ2+θ3)

其中，l1、l2、l3分别为机器人的三个臂长。

逆运动学公式：
给定机器人末端执行器的位置（x，y，z），可以计算出机器人的关节角度（θ1，θ2，θ3）。

θ1 = atan2(y, x)
θ2 = acos((x^2 + y^2 + z^2 - l1^2 - l2^2 - l3^2) / (2*l2*l3))
θ3 = atan2(sqrt(1 - (cosθ2)^2), cosθ2)

其中，atan2是求反正切函数，它可以根据x和y的正负号计算出正确的角度值。^是幂运算符。