两个步进电机同时控制画圆的stm32cubeide程序

在STM32CubeIDE中编写一个使用两个步进电机同时控制画圆的程序，通常需要以下几个步骤：

1. **环境设置**:
- 首先确保你已经安装了STM32CubeMX工具和STM32CubeIDE集成开发环境。

2. **硬件连接**:
- 将两个步进电机连接到STM32的GPIO引脚，并配置好相应的方向和脉冲信号（比如通过半步、全步模式）。

3. **库管理**:
- 添加步进电机驱动库（如`StepStick`库或STM32官方提供的电机库），如果还没有的话。

4. **主函数**:
- 在`main.c`文件中创建一个函数，初始化GPIO、定时器以及步进电机实例。

void setupSteppers() {
    StepStick stepper1(PA_0, PA_1, ..., // 设置步进电机1的输入引脚
                        ...);
    StepStick stepper2 PB_5, PB_6, ..., // 设置步进电机2的输入引脚
                        ...);

    // 初始化步进电机和定时器
    stepper1.initialize();
    stepper2.initialize();
}

void drawCircle(void) {
    int steps = CIRCLE_STEPS; // 根据步距确定所需步数
    for (int i = 0; i < steps; i++) {
        // 依次更新两个电机的角度，形成协同运动
        stepper1.moveAngle(steps_per_circle * i / steps);
        stepper2.moveAngle(steps_per_circle * (steps - i - 1) / steps);
    }
}

5. **主循环和协调**:
- 在主循环中定期调用`drawCircle`函数，确保两个电机以正确的相位差转动，模拟画圆效果。

int main(void) {
    STM32Fxxx HAL_Init(); // 初始化HAL库
    SystemClock_Config(); // 配置系统时钟

    // 设置步进电机
    setupSteppers();

    while (1) {
        drawCircle();
        HAL_Delay(MOVE_DELAY); // 等待一段时间，避免电机过快旋转
    }

    return 0;
}