stm32H743 MPU 配置

STM32H743系列微控制器集成了一个强大的Memory Protection Unit (MPU)，它是系统内存管理的关键部分。配置MPU是为了实现分区内存保护，确保数据安全性和系统的稳定性。以下是配置STM32H743 MPU的一些基本步骤：

1. **启动配置**：首先，在启动时通过设置寄存器`MPU_RNR`(Region Normal Base Address Register)、`MPU_RBAR`(Region Base Address Register) 和 `MPU_RASR`(Region Attribute and Size Register) 来初始化第一个区域。

2. **创建分区**：使用`MPU Craete Region` API创建不同的内存区域，每个区域都有特定的权限（如读写、只读、只写等），访问权限由`MPU_RASR`控制，包括执行权限、数据访问权限、大小、优先级等。

3. **设置内存类型**：STM32H7有多种内存类型，如Flash、RAM、RTC、内部SRAM等，需要根据应用需求选择正确的内存类型，设置相应的属性。

4. **启用和禁用**：使用`MPU_Enable`和`MPU_Disable`函数来开启和关闭整个MPU功能，以及针对单个区域的启用或禁用。

5. **检查配置**：定期检查`MPU_FFCR`（Feature Flag Control Register）来确认配置是否生效，并通过`MPU Logs`查看错误日志，以确保配置正确无误。

相关问题

stm32h743 cubemx的mpu

STM32H743是STMicroelectronics推出的一款高性能微控制器，而CubeMX是STMicroelectronics提供的一款图形化配置工具。MPU（Memory Protection Unit）是STM32H743微控制器中的一个重要功能模块，用于提供内存保护和安全性。

MPU的主要功能包括：
1. 内存保护：MPU可以将内存划分为多个区域，并为每个区域设置不同的访问权限，如读、写、执行等。这样可以有效地保护系统的关键代码和数据，防止非法访问和修改。
2. 安全性增强：MPU可以通过限制对特定区域的访问来增强系统的安全性。例如，可以将敏感数据存储在受保护的区域中，只允许特定的任务或进程进行访问。
3. 内存映射：MPU可以将物理内存映射到不同的虚拟地址空间，从而实现内存隔离和地址转换。

在CubeMX中配置MPU时，可以通过以下步骤进行：
1. 打开CubeMX并选择对应的STM32H743微控制器型号。
2. 在"Configuration"选项卡中，选择"MPU Configuration"。
3. 在MPU配置界面中，可以设置MPU的基本参数，如区域数量、区域大小、访问权限等。
4. 根据系统需求，可以设置不同的区域，并为每个区域指定相应的访问权限。
5. 完成配置后，生成代码并导入到开发环境中，即可使用MPU功能。

stm32程序计算mpu6050欧拉角

要在STM32上计算MPU6050的欧拉角，需要使用I2C通信协议读取传感器数据，并使用数学库计算欧拉角。以下是一个示例代码：

#include "main.h"
#include "mpu6050.h"
#include <math.h>

/* 定义MPU6050设备地址 */
#define MPU6050_ADDR 0x68

/* 定义加速度计和陀螺仪的灵敏度 */
#define ACC_SENSITIVITY 16384.0f
#define GYRO_SENSITIVITY 131.0f

/* 定义欧拉角 */
float roll, pitch, yaw;

/* 定义I2C句柄 */
I2C_HandleTypeDef hi2c1;

/* 初始化MPU6050 */
void MPU6050_Init(void)
{
  uint8_t data;
  
  /* 启动I2C总线 */
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);
  
  /* 配置MPU6050 */
  data = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, 1000);
  data = 0x07;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1A, 1, &data, 1, 1000);
  data = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &data, 1, 1000);
  data = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &data, 1, 1000);
}

/* 读取MPU6050数据 */
void MPU6050_Read(float *accel, float *gyro)
{
  uint8_t data[14];
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  
  /* 读取原始数据 */
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, 1, data, 14, 1000);
  ax = (data[0] << 8) | data[1];
  ay = (data[2] << 8) | data[3];
  az = (data[4] << 8) | data[5];
  gx = (data[8] << 8) | data[9];
  gy = (data[10] << 8) | data[11];
  gz = (data[12] << 8) | data[13];
  
  /* 转换为加速度和角速度值 */
  accel[0] = (float)ax / ACC_SENSITIVITY;
  accel[1] = (float)ay / ACC_SENSITIVITY;
  accel[2] = (float)az / ACC_SENSITIVITY;
  gyro[0] = (float)gx / GYRO_SENSITIVITY;
  gyro[1] = (float)gy / GYRO_SENSITIVITY;
  gyro[2] = (float)gz / GYRO_SENSITIVITY;
}

/* 计算欧拉角 */
void Calculate_Euler(float *accel, float *gyro)
{
  float roll_acc, pitch_acc;
  
  /* 计算roll和pitch角度 */
  roll_acc = atan2(accel[1], accel[2]);
  pitch_acc = atan2(-accel[0], sqrt(accel[1] * accel[1] + accel[2] * accel[2]));
  
  /* 用角速度值修正roll和pitch角度 */
  roll += gyro[0] * 0.01f;
  pitch += gyro[1] * 0.01f;
  yaw += gyro[2] * 0.01f;
  
  /* 计算yaw角度 */
  yaw = fmod(yaw, 2 * M_PI);
  if (yaw < 0) {
    yaw += 2 * M_PI;
  }
}

int main(void)
{
  float accel[3], gyro[3];
  
  /* 初始化MPU6050 */
  MPU6050_Init();
  
  /* 读取并处理数据 */
  while (1)
  {
    /* 读取MPU6050数据 */
    MPU6050_Read(accel, gyro);
    
    /* 计算欧拉角 */
    Calculate_Euler(accel, gyro);
    
    /* 打印欧拉角 */
    printf("Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f\n", roll * 180.0f / M_PI, pitch * 180.0f / M_PI, yaw * 180.0f / M_PI);
    
    /* 延时一段时间 */
    HAL_Delay(10);
  }
}

该程序使用STM32的I2C库读取MPU6050传感器数据，并使用数学库计算欧拉角。需要注意的是，计算欧拉角需要将加速度计和陀螺仪的原始数据转换为实际的加速度和角速度值，并使用`atan2`函数计算roll和pitch角度。同时，yaw角度需要使用`fmod`函数计算，并使用`if`语句对其进行调整。