二阶互补滤波stm32

二阶互补滤波（2nd Order Complementary Filter）是一种常用于姿态估计和传感器数据融合的算法，在STM32微控制器中也可以实现。

互补滤波算法主要由两个部分组成：低通滤波器和高通滤波器。低通滤波器主要用于提取低频成分，而高通滤波器则用于提取高频成分。这两个滤波器通过加权对原始数据进行滤波处理，并将两个滤波器的输出进行加权相加，得到最终的估计值。

在STM32上实现二阶互补滤波的步骤如下：

1. 设置采样周期：通过设定采样周期来确定滤波器的截止频率。较短的采样周期可提高响应速度，但可能导致较大的误差；较长的采样周期则可减小误差，但响应速度较慢。

2. 计算权重系数：根据所需截止频率和采样周期，计算出低通滤波器和高通滤波器的权重系数。常见的权重系数计算方法有巴特沃斯滤波器设计、离散Hilbert变换等。

3. 获取传感器数据：使用STM32内置的模拟输入模块或外部的传感器模块，获取姿态或其他需要估计的实时数据。

4. 进行滤波计算：根据采样周期和权重系数，对传感器数据进行低通滤波和高通滤波计算。低通滤波器通常采用IIR滤波器，高通滤波器则采用补偿公式或差分滤波器。

5. 互补滤波处理：将低通滤波器和高通滤波器的输出进行加权相加，得到最终的估计值。加权系数通常由应用的具体需求决定。

6. 输出结果：将滤波后的数据用于姿态估计或其他应用场景中。

总之，二阶互补滤波是一种常用的传感器数据融合算法，适用于STM32等嵌入式系统，可以有效提取传感器数据的有效信息，用于姿态估计、运动控制等应用中。