用MATLAB代码实现：输入机器人的姿态矩阵，然后旋转矩阵到XYZ固定角

在MATLAB中，你可以使用`quatrot`函数来将四元数表示的机器人姿态转换为旋转矩阵，然后通过适当的旋转操作将其应用到XYZ坐标系上。假设你已经有了一个四元素向量`q`表示的机器人姿态（通常是一个单位四元数），其结构为`[x y z w]`，其中w是标量部分，xyz是矢量部分。以下是简单的步骤：

% 输入四元数姿态
q = [x; y; z; w]; % 注意四元数的顺序，一般是前三个元素代表旋转，最后一个元素是标量

% 将四元数转换为旋转矩阵
R = quat2rot(q); 

% 定义原始的XYZ坐标系和需要旋转到的目标XYZ坐标系角度（例如，绕X轴转θ度）
theta_X = your_theta_degrees; % X轴旋转角度，单位为度
theta_Y = your_theta_degrees; % Y轴旋转角度，单位为度
theta_Z = your_theta_degrees; % Z轴旋转角度，单位为度

% 分别计算绕XYZ轴的旋转矩阵
Rx = rotz(theta_X * pi / 180);
Ry = roty(theta_Y * pi / 180);
Rz = rotx(theta_Z * pi / 180);

% 总旋转矩阵为各轴旋转的累积效果
final_rotation = Rx * Ry * Rz * R;

% 应用旋转到新的坐标系
new_pose = final_rotation * initial_robot_pose; % 假设initial_robot_pose是你想要旋转的初始位置或方向

这里假设`rotx`, `roty`, 和 `rotz` 函数用于生成绕X、Y和Z轴的旋转矩阵。注意，你需要将角度从度转换为弧度（因为MATLAB的旋转函数默认接受弧度）。以上代码只展示了基本的连续旋转，如果涉及到关节空间或其他复杂变换，可能需要更复杂的算法。