如何使用STM32微控制器控制舵机？

在STM32微控制器上控制舵机通常涉及以下几个步骤：

1. **选择合适的舵机接口**：舵机通常需要脉冲宽度调制（PWM）信号来操作，STM32有GPIO端口支持PWM输出。

2. **设置PWM频率**：舵机一般期望50Hz左右的PWM频率，因此你需要配置GPIO的定时器以生成这个频率的周期。

3. **生成PWM波形**：编写代码来生成占空比可变的PWM波形，占空比决定了舵机的旋转角度。一般来说，占空比70%~100%对应于90度角，0%对应0度，而中间值对应中间的角度。

4. **连接硬件**：将STM32的PWM输出引脚通过电位器、电阻或者直接到舵机的输入引脚，确保电源连接正确。

5. **控制角度**：通过改变PWM的占空比，动态调整输出，控制舵机电机转动。

6. **处理异常**：考虑到舵机可能会因为过载等原因停止响应，需要加入错误检测和恢复机制。

下面是一个简单的伪代码示例：

void setup_PWM_Pin(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t Pin)
{
    // 设置GPIO模式和推挽输出
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStructure);
}

void set_servo_angle(uint16_t duty_cycle)
{
    static uint16_t timer_instance;
    
    // 初始化或更新定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (PrescalerValue);
    TIM_InitStructure.TIM_Period = (MaxPWMPeriod - duty_cycle);
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_Base_Init(&hTIM(timer_instance), &TIM_InitStructure);

    // 开启定时器
    HAL_TIM_Base_Start(&hTIM(timer_instance));

    // 更新占空比
    TIM_OC3InitTypeDef TIM_OC InitStructure;
    InitStructure.TIM_OClingerState = DISABLE;
    InitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    InitStructure.TIM_OutputState = ENABLE;
    InitStructure.TIM_Pin = GPIO_PIN_1; // PWM 输出引脚
    InitStructure.TIM_Pulse = duty_cycle;
    InitStructure.TIM_Prescaler = (PrescalerValue);
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &InitStructure);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
}

// 使用时，例如设置舵机90度角
set_servo_angle(PWM_Duty_Cycle_For_90_Degrees);