如何在STM32微控制器上实现AX-18A舵机的精准控制？请结合延时函数和PWM波两种方法，介绍如何编程控制舵机转动。

要实现在STM32微控制器上对AX-18A舵机的精准控制，首先需要了解舵机的工作原理及其控制信号的特性。AX-18A舵机依据20毫秒周期内的脉冲宽度来转动，通过改变高电平脉冲的持续时间（0.5ms至2.5ms），可以控制舵机转动到指定的角度。接下来，我们将介绍延时函数和PWM波两种控制方法的实现细节。

参考资源链接：[STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数](https://wenku.csdn.net/doc/xi9uvdjhjp?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，考虑延时函数方法。在STM32中，可以使用SysTick定时器或其他定时器来生成定时延时。通过编程控制IO口电平的高低变化，可以在精确的时间间隔内输出相应的高电平信号，从而控制舵机转动。例如，可以编写如下代码片段来生成所需的脉冲信号：

void SetServoAngle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = angleToPulseWidth(angle); // 将角度转换为脉冲宽度
    for (int i = 0; i < PULSE_COUNT; i++) {
        // 输出高电平
        GPIO_SetBits(GPIOx, GPIO_Pin_x);
        // 延时至脉冲宽度
        DelayUs(pulseWidth);
        // 输出低电平
        GPIO_ResetBits(GPIOx, GPIO_Pin_x);
        // 延时至20ms周期结束
        DelayUs(20000 - pulseWidth);
    }
}

在这个函数中，`angleToPulseWidth`函数负责将角度值转换为对应的脉冲宽度，`DelayUs`函数用于生成微秒级的延时。通过循环调用这个函数，可以在固定的时间内输出一系列脉冲信号，控制舵机转动到指定的位置。

其次，PWM波方法则更为精确。利用STM32的定时器来生成PWM信号，通过调整定时器的预分配值和比较寄存器值，可以精确控制PWM波的高电平时间，从而控制舵机的角度。以下是一个简单的示例：

void TIM_PWM_Init(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t period, uint16_t pulse) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 定时器基本配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM模式配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
}

void SetServoAngleWithPWM(TIM_TypeDef* TIMx, uint8_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = angleToPulseWidth(angle); // 将角度转换为脉冲宽度
    TIM_PWM_Init(TIMx, PWM_PERIOD, pulseWidth); // 设置PWM周期和脉冲宽度
}

在这个示例中，我们首先初始化定时器为PWM模式，然后根据角度计算对应的脉冲宽度，并设置PWM波的周期和脉冲宽度。这样，定时器会自动按照设定的周期和占空比生成PWM波，从而精确控制舵机的角度。

在实际应用中，可以根据舵机控制的精度需求、对响应时间的要求以及项目的复杂性来选择使用延时函数方法或PWM波方法。延时函数方法编程简单，适合于对实时性要求不高的场合；PWM波方法控制精度更高，适合需要频繁调整舵机位置的场合。

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参考资源链接：[STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数](https://wenku.csdn.net/doc/xi9uvdjhjp?spm=1055.2569.3001.10343)