在STM32微控制器上，如何编程实现对AX-18A舵机的精准控制？请分别阐述使用延时函数和PWM波两种方法的控制原理及编程步骤。

要在STM32微控制器上实现AX-18A舵机的精准控制，首先需要理解舵机的工作原理及其对控制信号的要求。舵机的转动依赖于控制信号中高电平脉冲的持续时间，这与舵机内部的控制电路密切相关。以下是对两种常用控制方法的详细介绍和编程步骤：

参考资源链接：[STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数](https://wenku.csdn.net/doc/xi9uvdjhjp?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 延时函数控制方法：
使用延时函数控制舵机是通过编程改变输出到舵机控制线上的高电平脉冲宽度，从而实现对舵机角度的控制。编程时，需要计算出对应舵机旋转角度的脉冲宽度，并使用延时函数来生成相应长度的高电平信号。以STM32为例，可以通过配置GPIO口，使用循环延时的方式来实现：

        void set_servo_angle(uint8_t angle) {
            // 根据角度计算脉冲宽度
            uint16_t pulse_width = (angle * 25) + 500; // 将角度转换为对应的脉冲宽度（微秒）
            // 设置GPIO口输出高电平
            GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
            // 延时，生成对应脉冲宽度的高电平信号
            for (uint32_t i = 0; i < pulse_width; i++) {
                __NOP();
            }
            // 设置GPIO口输出低电平，结束脉冲
            GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
        }

2. PWM波控制方法：
PWM波控制方法使用STM32定时器生成具有特定占空比的脉冲宽度调制波形，控制信号的占空比对应于舵机的旋转角度。这种方法的优点是控制精度高，且可以实现更复杂的控制策略。编程步骤涉及定时器的初始化、周期设置、占空比调整等，具体代码可能如下：

        void TIM_PWM_Init(uint16_t period) {
            TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
            TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
            
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period - 1;
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t)(SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 1MHz
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
            TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
            
            TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
            TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
            TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (period / 2) - 1; // 初始占空比为50%
            TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
            TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
            
            TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
        }

在上述代码中，`period`是PWM波的周期，需要根据舵机的具体要求进行设置。通过改变`TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse`的值来调整占空比，进而控制舵机角度。

结合《STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数》文档，你可以更深入地理解这两种控制方法的具体实现细节，以及如何在STM32平台上进行实际应用。该文档提供了详细的理论知识和实例代码，帮助你掌握从基本到高级的舵机控制技巧，是学习STM32舵机驱动的宝贵资料。

参考资源链接：[STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数](https://wenku.csdn.net/doc/xi9uvdjhjp?spm=1055.2569.3001.10343)