保存realsense深度图和彩色图的代码

要保存Realsense相机的深度图和彩色图，可以使用以下代码：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 配置深度和彩色流
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 启动深度和彩色流
pipeline.start(config)

try:
    # 等待深度传感器自适应环境
    for i in range(10):
        pipeline.wait_for_frames()

    # 获取深度和彩色帧
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    depth_frame = frames.get_depth_frame()
    color_frame = frames.get_color_frame()

    # 将深度和彩色帧转换为Numpy数组
    depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
    color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

    # 保存深度图像
    cv2.imwrite("depth_image.png", depth_image)

    # 保存彩色图像
    cv2.imwrite("color_image.png", color_image)

finally:
    # 停止深度和彩色流并关闭管道
    pipeline.stop()

这段代码与之前的代码几乎相同，唯一的区别是在配置时同时启用了深度流和彩色流，并且获取了深度帧和彩色帧。然后将它们分别转换为Numpy数组，并使用OpenCV保存为图像文件（在本例中为depth_image.png和color_image.png）。

同样，请确保在运行此代码之前已正确安装pyrealsense2和OpenCV库。