你帮我编写一个最简单的 python a*船舶路径规划代码

A*算法是一种启发式搜索算法，常用于路径规划问题。在编写最简单的Python A*路径规划代码时，我们需要定义几个关键部分：节点表示、启发函数计算、节点选择和路径回溯。下面是一个简化版的A*算法实现，用于船舶路径规划：

import heapq

class Node:
    def __init__(self, position, parent=None):
        self.position = position
        self.parent = parent
        self.g = 0  # 从起始点到当前点的成本
        self.h = 0  # 当前点到目标点的估计成本（启发式）
        self.f = 0  # 总成本

    def __lt__(self, other):
        return self.f < other.f

def heuristic(start, end):
    # 使用曼哈顿距离作为启发式函数
    return abs(start[0] - end[0]) + abs(start[1] - end[1])

def astar(start, end, grid):
    open_list = []
    closed_list = set()
    start_node = Node(start)
    end_node = Node(end)
    heapq.heappush(open_list, start_node)

    while open_list:
        current_node = heapq.heappop(open_list)
        closed_list.add(current_node.position)

        if current_node.position == end_node.position:
            return reconstruct_path(current_node)

        for new_position in [(0, -1), (0, 1), (-1, 0), (1, 0)]:  # 上下左右移动
            node_position = (current_node.position[0] + new_position[0], current_node.position[1] + new_position[1])

            if node_position in closed_list:
                continue

            if not is_valid(node_position, grid):
                continue

            new_node = Node(node_position, current_node)
            new_node.g = current_node.g + 1
            new_node.h = heuristic(new_node.position, end_node.position)
            new_node.f = new_node.g + new_node.h

            if add_to_open(open_list, new_node):
                heapq.heappush(open_list, new_node)

    return None

def reconstruct_path(node):
    path = []
    while node:
        path.append(node.position)
        node = node.parent
    return path[::-1]  # 反转路径

def is_valid(position, grid):
    # 这里需要自定义逻辑判断位置是否有效
    # 例如，可以检查网格上该位置是否为可通行
    return True

def add_to_open(open_list, node):
    for n in open_list:
        if n == node and n.g >= node.g:
            return False
    return True

# 使用示例
start = (0, 0)  # 起始点坐标
end = (3, 3)    # 目标点坐标
grid = [[0 for _ in range(4)] for _ in range(4)]  # 定义一个4x4的网格，0表示可通行
path = astar(start, end, grid)
print(path)

请注意，上述代码中的`is_valid`函数需要根据实际情况进行定义，以确保节点有效。另外，网格大小、起始点和结束点的位置以及船舶的移动方向（上下左右移动）都可以根据实际情况进行调整。