ros2 run 运行出现no excutable found报错
时间: 2024-09-10 14:27:36 浏览: 85
当您在使用ROS 2（Robot Operating System 2）的`ros2 run`命令运行节点时遇到“no executable found”这样的错误，通常意味着ROS 2无法在指定的包或路径中找到可执行文件。这可能由几个原因造成，以下是一些常见的解决步骤：
1. 确保您已经编译了相应的ROS 2包。ROS 2工作区中的包需要被编译之后才能生成可执行文件。您可以通过运行`colcon build`命令来编译工作区（假设您使用的是colcon作为构建工具）。
2. 检查您的环境设置。运行`ros2 run`之前，确保您的环境变量已经设置正确，以指向正确的ROS 2安装和工作区。通常，您需要首先运行`source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash`（其中`<ros2-distro>`是您安装的ROS 2版本），然后根据您的工作区，可能还需要运行`source install/setup.bash`。
3. 确认包名和可执行文件名。在运行`ros2 run`命令时，您需要指定包名和可执行文件名。例如，如果您要运行一个名为`talker`的节点，该节点位于`demo_nodes_cpp`包中，您应该使用如下命令：
```
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
如果您不确定可执行文件的名称，可以在包的`<package-name>/build`目录下查找。
4. 检查`package.xml`和`CMakeLists.txt`文件。确保这些文件中有正确的依赖声明和可执行文件的定义。在`CMakeLists.txt`文件中，应该有类似`add_executable`的命令来创建可执行文件。
5. 确保目标文件已经生成。在编译过程中，如果没有出现错误，目标可执行文件应该在`<package-name>/build/<package-name>/lib`目录下生成。
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Fisher Iris Setosa数据的主成分分析及可视化- Matlab实现
资源摘要信息: "该文档提供了一段关于在MATLAB环境下进行主成分分析（PCA）的代码，该代码针对的是著名的Fisher的Iris数据集（Iris Setosa部分），生成的输出包括帕累托图、载荷图和双图。Iris数据集是一个常用的教学和测试数据集，包含了150个样本的4个特征，这些样本分别属于3种不同的Iris花（Setosa、Versicolour和Virginica）。在这个特定的案例中，代码专注于Setosa这一种类的50个样本。"
知识点详细说明:
1. 主成分分析（PCA）：PCA是一种统计方法，它通过正交变换将一组可能相关的变量转换为一组线性不相关的变量，这些新变量称为主成分。PCA在降维、数据压缩和数据解释方面非常有用。它能够将多维数据投影到少数几个主成分上，以揭示数据中的主要变异模式。
2. Iris数据集：Iris数据集由R.A.Fisher在1936年首次提出，包含150个样本，每个样本有4个特征：萼片长度、萼片宽度、花瓣长度和花瓣宽度。每个样本都标记有其对应的种类。Iris数据集被广泛用于模式识别和机器学习的分类问题。
3. MATLAB：MATLAB是一个高性能的数值计算和可视化软件，广泛用于工程、科学和数学领域。它提供了大量的内置函数，用于矩阵运算、函数和数据分析、算法开发、图形绘制和用户界面构建等。
4. 帕累托图：在PCA的上下文中，帕累托图可能是指对主成分的贡献度进行可视化，从而展示各个特征在各主成分上的权重大小，帮助解释主成分。
5. 载荷图：载荷图在PCA中显示了原始变量与主成分之间的关系，即每个主成分中各个原始变量的系数（载荷）。通过载荷图，我们可以了解每个主成分代表了哪些原始特征的信息。
6. 双图（Biplot）：双图是一种用于展示PCA结果的图形，它同时显示了样本点和变量点。样本点在主成分空间中的位置表示样本的主成分得分，而变量点则表示原始变量在主成分空间中的载荷。
7. MATLAB中的标签使用：在MATLAB中，标签（Label）通常用于标记图形中的元素，比如坐标轴、图例、文本等。通过使用标签，可以使图形更加清晰和易于理解。
8. ObsLabels的使用：在MATLAB中，ObsLabels用于定义观察对象的标签。在绘制图形时，可以通过ObsLabels为每个样本点添加文本标签，以便于识别。
9. 导入Excel数据：MATLAB提供了工具和函数，用于将Excel文件中的数据导入到MATLAB环境。这对于分析存储在Excel表格中的数据非常有用。
10. 压缩包子文件：这里的"压缩包子文件"可能是一个误译或者打字错误，实际上应该是指一个包含代码的压缩文件包（Zip file）。文件名为PCA_IrisSetosa_sep28_1110pm.zip，表明这是一个包含了PCA分析Iris Setosa数据集的MATLAB代码压缩包，创建时间为2021年9月28日晚上11点10分。
代码可能包含的步骤和操作包括：
- 加载数据：从Excel表格中读取数据。
- 数据预处理：为数据点编号，准备标签。
- PCA计算：执行PCA算法，得到特征向量和特征值。
- 结果可视化：使用MATLAB的绘图函数绘制帕累托图、载荷图和双图。
- 标签应用：在图形中用标签标记样本点。
- 代码改进：寻求方法将样本编号与双图中的符号同时显示。
这段代码为数据科学家和学生提供了一个很好的PCA应用实例，有助于深入理解PCA的实际应用以及如何在MATLAB中进行数据分析和可视化。
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```c
#include <stdio.h>
int main() {
int x, y; // 假设已经给x和y赋了值
if (x <= y) { // 如果x小于等于y
printf("The smaller number is: %d\n", x);
} else { // 否则
printf("The smaller number is: %d\n", y); // 输出较大的数
}
深入理解JavaScript类与面向对象编程
资源摘要信息:"JavaScript-Classes-OOP"
JavaScript中的类是自ES6（ECMAScript 2015）引入的特性，它提供了一种创建构造函数和对象的新语法。类可以看作是创建和管理对象的蓝图或模板。JavaScript的类实际上是基于原型继承的语法糖，这使得基于原型的继承看起来更像传统的面向对象编程（OOP）语言，如Java或C++。
面向对象编程（OOP）是一种编程范式，它使用“对象”来设计应用和计算机程序。在OOP中，对象可以包含数据和代码，这些代码称为方法。对象中的数据通常被称为属性。OOP的关键概念包括类、对象、继承、多态和封装。
JavaScript类的创建和使用涉及以下几个关键点：
1. 类声明和类表达式：类可以通过类声明和类表达式两种形式来创建。类声明使用`class`关键字，后跟类名。类表达式可以是命名的也可以是匿名的。
```javascript
// 类声明
class Rectangle {
constructor(height, width) {
this.height = height;
this.width = width;
}
}
// 命名类表达式
const Square = class Square {
constructor(sideLength) {
this.sideLength = sideLength;
}
};
```
2. 构造函数：在JavaScript类中，`constructor`方法是一个特殊的方法，用于创建和初始化类创建的对象。一个类只能有一个构造函数。
3. 继承：继承允许一个类继承另一个类的属性和方法。在JavaScript中，可以使用`extends`关键字来创建一个类，该类继承自另一个类。被继承的类称为超类（superclass），继承的类称为子类（subclass）。
```javascript
class Animal {
constructor(name) {
this.name = name;
}
speak() {
console.log(`${this.name} makes a noise.`);
}
}
class Dog extends Animal {
speak() {
console.log(`${this.name} barks.`);
}
}
```
4. 类的方法：在类内部可以定义方法，这些方法可以直接写在类的主体中。类的方法可以使用`this`关键字访问对象的属性。
5. 静态方法和属性：在类内部可以定义静态方法和静态属性。这些方法和属性只能通过类本身来访问，而不能通过实例化对象来访问。
```javascript
class Point {
constructor(x, y) {
this.x = x;
this.y = y;
}
static distance(a, b) {
const dx = a.x - b.x;
const dy = a.y - b.y;
return Math.sqrt(dx * dx + dy * dy);
}
}
const p1 = new Point(5, 5);
const p2 = new Point(10, 10);
console.log(Point.distance(p1, p2)); // 输出：7.071...
```
6. 使用new关键字创建实例：通过使用`new`关键字，可以基于类的定义创建一个新对象。
```javascript
const rectangle = new Rectangle(20, 10);
```
7. 类的访问器属性：可以为类定义获取（getter）和设置（setter）访问器属性，允许你在获取和设置属性值时执行代码。
```javascript
class Temperature {
constructor(celsius) {
this.celsius = celsius;
}
get fahrenheit() {
return this.celsius * 1.8 + 32;
}
set fahrenheit(value) {
this.celsius = (value - 32) / 1.8;
}
}
```
JavaScript类和OOP的概念不仅限于上述这些，还包括如私有方法和属性、类字段（字段简写和计算属性名）等其他特性。这些特性有助于实现封装、信息隐藏等面向对象的特性，使得JavaScript的面向对象编程更加灵活和强大。随着JavaScript的发展，类和OOP的支持在不断地改进和增强，为开发者提供了更多编写高效、可维护和可扩展代码的工具。