如何使用ESP32 Arduino平台精确地通过调整脉冲宽度调制（PWM）信号的占空比来控制直流电机的速度？

在ESP32 Arduino平台上，要精确地控制直流电机的速度通过调整PWM信号的占空比，可以按照以下步骤操作：

1. **硬件连接**：
- 将ESP32的数字引脚（通常IO0、IO1等）配置为PWM输出，这将作为电机控制信号。
- 连接电机的一端到GPIO引脚，另一端接地或连接到电源。

2. **初始化PWM**：
使用`pinMode()`函数设置GPIO为PWM模式，例如：

   int motorPin = D5; // 替换为你选择的PWM引脚
   pinMode(motorPin, OUTPUT);
   TCCR1A = _BV(COM1A1); // 设置定时器1A工作模式，开启PWM输出
   TCCR1B |= _BV(WGM12) | _BV(CS11); // 配置定时器1为COCR1方式，分频值为8（取决于时钟频率）

3. **设置 PWM 占空比**：
PWM占空比决定了电机电压的平均值，范围从0%（完全关闭）到100%（全开）。通过改变`OCR1A`寄存器的值，你可以设定一个特定的比例：

   float desiredSpeed = 50.0f; // 目标速度百分比
   int dutyCycle = map(desiredSpeed, 0, 100, 0, 255); // 映射目标速度到0-255范围内
   OCR1A = dutyCycle;

`map()`函数用于线性转换，将目标速度映射到实际的PWM周期数。

4. **调节速度**：
当需要改变电机速度时，只需要修改`desiredSpeed`变量即可，并同步更新`dutyCycle`值。

5. **注意事项**：
- 保持适当的死区时间（Dead Time），防止电机反转。
- 检查电机电流和热状态，避免长时间高速运行导致过载。