用stm32f105写一个双can的收发程序

在STM32F105上编写一个支持双CAN总线的收发程序，你需要先确保配置好两个CAN接口（通常称为CAN1和CAN2），并初始化相应的CAN控制器。下面是一个基本的步骤概述：

1. **包含头文件**：

   #include "stm32f1xx_hal.h"
   #include "can.h"

2. **初始化CAN模块**：

   CAN_HandleTypeDef hcan1, hcan2;
   void canInit(void) {
       if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) {
           // 处理初始化错误
       }
       if (HAL_CAN_Init(&hcan2) != HAL_OK) {
           // 处理初始化错误
       }
       // 配置CAN1和CAN2的参数，如波特率、滤波器等
   }

3. **开启CAN接收**：

   void canReceiveInit(CAN_HandleTypeDef *handle) {
       if (HAL_CAN_DeInit(handle) == HAL_OK) {
           HAL_CAN_MasterConfig_IT(handle, CAN_IT_RXNE);
       }
   }

   canReceiveInit(&hcan1);
   canReceiveInit(&hcan2);

4. **接收消息处理**：

   void canRxCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t msgFlags) {
       CAN_MessageTypeDef canMsg;
       HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, &canMsg);
       // 解析并处理接收到的消息
   }

5. **发送消息**：

   void canTx(CAN_HandleTypeDef *handle, CAN_MessageTypeDef* message) {
       HAL_CAN_Transmit(handle, &message->ID, 1, HAL_MAX_DELAY);
   }

   CAN_MessageTypeDef sendMsg = {0};
   // 构造发送消息...
   canTx(&hcan1, &sendMsg);
   canTx(&hcan2, &sendMsg); // 如果需要同时发送到两个CAN总线

6. **主循环**：

   int main() {
       canInit();
       while (1) {
           HAL_Delay(1000);
       }
   }

请注意，这只是一个基础框架，实际应用中你还需要考虑错误处理、消息确认以及可能的超时机制。每个CAN总线的操作可能都需要独立的中断处理函数。在编写过程中，记得查阅官方文档以获取更详细的驱动函数用法。