stm32 通过pwm平滑控制有刷电机的代码示例

STM32通过PWM平滑控制有刷电机通常涉及到硬件初始化、定时器配置以及PID控制器（如果需要速度或位置控制的平滑性）。这里提供一个基本的代码框架示例，假设我们使用的是TIM2 PWM模块：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "pid_controller.h"

// 定义电机相关的结构体和全局变量
typedef struct {
    TIM_HandleTypeDef TimHandle;
    float dutyCycle; // PWM duty cycle
    pid_t *pid; // PID控制器实例
} MotorControl;

void motor_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
    // 初始化TIM2 PWM
    // ...
}

void motor_SetDutyCycle(float newDutyCycle)
{
    MotorControl.myMotor.pid->SetPoint = newDutyCycle; // 更新PID目标值
    MotorControl.dutyCycle = smooth_pwm_value(newDutyCycle); // 应用平滑函数处理duty cycle
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &htim->Instance->CCR1, TIM DutyCycleMode);
    HAL_TIM_PWM_Start(htim, TIM_CHANNEL_1);
}

float smooth_pwm_value(float raw_duty_cycle)
{
    // 使用滤波算法，如Slew Rate Limiting (SRL) 或 IIR Filter，来平滑PWM duty cycle
    // 示例代码：
    float smoothed_duty_cycle = raw_duty_cycle * (1.0 - SMOOTHING_FACTOR);
    // ...
    return smoothed_duty_cycle;
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO、TIM、PID控制器等
    MotorControl.myMotor.TimHandle.Instance = TIM2;
    motor_PWM_Init(&MotorControl.myMotor.TimHandle);

    while (1)
    {
        float desired_speed = get_motor_command(); // 获取外部命令的速度
        motor_SetDutyCycle(desired_speed); // 控制电机
    }
    
    return 0;
}

注意这只是一个简化版本，实际应用可能需要考虑中断管理、错误检查以及电机状态的实时反馈。此外，`get_motor_command()` 和 `smooth_pwm_value()` 函数需自行实现。