OF_DEV_AUXDATA("mrvl,mmp-uart", 0xd4017000, "pxa2xx-uart.0", NULL),

OF_DEV_AUXDATA("mrvl,mmp-uart", 0xd4017000, "pxa2xx-uart.0", NULL)是一个用于初始化设备的辅助数据结构。它指定了设备的兼容性字符串、物理地址和设备名称。在函数of_dev_lookup中，会根据这些信息来寻找与设备节点匹配的辅助数据结构。首先，函数会遍历lookup数组中的每个元素，通过调用of_device_is_compatible函数来检查设备节点的兼容性字符串是否和数组元素中的兼容性字符串匹配。如果匹配成功，则会继续检查设备节点的物理地址是否和数组元素中的物理地址匹配。如果都匹配成功，则返回该数组元素作为匹配的结果。如果没有找到匹配的辅助数据结构，则会再次遍历lookup数组，只检查兼容性字符串的匹配，并返回匹配成功的结果。如果最终仍然没有找到匹配的辅助数据结构，则返回NULL。

相关问题

下面这段代码是什么意思？SP_SET(frameObserver, new FrameObserver(camera)); VmbErrorType err = camera->GVSPAdjustPacketSize(); err = camera->StartContinuousImageAcquisition(num_frames, frameObserver); QObject::connect(SP_DYN_CAST(frameObserver, FrameObserver).get(), &FrameObserver::FrameReceivedSignal, this, &CameraNIR::OnFrameReady); if (err == VmbErrorSuccess) { bOpen = true; } else { bOpen = false; camera->Close(); } stat_->reset(); auxData = new char[MOCK_AUX_LEN_]; LOG_INFO_FMT("Camera: [{}], open camera", cameraParam_.cameraName); return bOpen == true;

这段代码是使用 Vimba SDK 控制相机进行图像采集。具体实现包括以下步骤：

1. 创建一个 `FrameObserver` 对象并将其设置为相机的回调函数。

2. 调用 `GVSPAdjustPacketSize` 函数来设置 GigE 相机的数据包大小。

3. 调用 `StartContinuousImageAcquisition` 函数来启动相机图像采集。

4. 使用 `QObject::connect` 函数将相机的回调函数与程序中的 `OnFrameReady` 槽函数进行连接。

5. 如果相机启动成功，则将 `bOpen` 标志设置为 true，否则将其设置为 false 并关闭相机。

6. 重置统计信息并分配一段内存来存储辅助数据。

7. 返回相机是否成功打开的标志 `bOpen`。

代码报错Index in position 2 exceeds array bounds. Index must not exceed 3.

根据您提供的代码，错误“Index in position 2 exceeds array bounds. Index must not exceed 3”通常表示在尝试访问数组的某个维度时超出了该维度的有效索引范围。在这个特定情况下，可能的原因是尝试访问一个只有3列的矩阵的第4列或更高列。

检查以下部分代码，可能会找到问题所在：

1. **初始状态向量 `h0` 和最终状态向量 `hf`**:

   h0 = [100, -200, 400; 0, 0, -10];
   hf = [0, 0, 0; 0, 0, 0];

这两个矩阵都是 2x3 的，即有两行三列。

2. **状态变量的下限和上限 `hmin` 和 `hmax`**:

   hmin = [-200, -200, 0; -10, -10, -10];
   hmax = [400, 400, 400; 10, 10, 10];

这两个矩阵也是 2x3 的。

3. **连续函数 `mlocpContinuous` 中的状态和控制变量**:

   function phaseout = mlocpContinuous(input)
       g = input.auxdata.g;
       t = input.phase.time;
       x = input.phase.state(:,1:3);
       v = input.phase.state(:,4:6);
       u = input.phase.control;
       dx = v;
       dv = u - [0, 0, g];
       phaseout.dynamics = [dx; dv];
       phaseout.integrand = sum(u.^2, 2);
   end

在这里，`input.phase.state` 被假设为一个 2x6 的矩阵（前3列为位置，后3列为速度）。如果 `input.phase.state` 实际上只有 2x3 或更少的列，那么 `v = input.phase.state(:,4:6)` 将会引发错误。

### 解决方法
1. **检查 `input.phase.state` 的实际大小**:
在 `mlocpContinuous` 函数中添加一些调试输出，查看 `input.phase.state` 的大小：

   function phaseout = mlocpContinuous(input)
       g = input.auxdata.g;
       t = input.phase.time;
       disp(['Size of input.phase.state: ', num2str(size(input.phase.state))]);
       x = input.phase.state(:,1:3);
       v = input.phase.state(:,4:6);
       u = input.phase.control;
       dx = v;
       dv = u - [0, 0, g];
       phaseout.dynamics = [dx; dv];
       phaseout.integrand = sum(u.^2, 2);
   end

2. **调整状态向量的定义**:
如果发现 `input.phase.state` 只有 2x3 的大小，需要调整状态向量的定义，使其包含所有必要的状态变量（位置和速度）。

3. **检查初始化猜测量 `h_guess`**:
确保 `h_guess` 包含了所有必要的时间点和状态变量：

   h_guess = [h0; hf];

通过这些步骤，您可以更好地定位并解决导致索引超出范围的问题。