simlink中adrc入门

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）是一种主动干扰抑制控制方法，旨在实现对系统干扰的有效补偿和抑制，从而提高控制系统的性能和稳定性。

ADRC方法的核心思想是通过观测和估计系统的干扰信息，并将其作为控制器的输入，实时对系统进行补偿和抑制。与传统的PID控制方法相比，ADRC方法具有更强的干扰抑制能力和自适应性，尤其在面对非线性、时变和未知干扰的系统中表现突出。

ADRC方法中，主要包括两个关键模块：扰动观测器（DO）和补偿器（CO）。扰动观测器能够实时估计系统中的干扰信号，并通过反馈作用将估计结果送入补偿器中进行处理。补偿器根据观测到的干扰信息，生成对系统的干扰进行抵消的控制指令，从而实现对系统干扰的有效补偿和抑制。

ADRC方法的优点在于其简单、直观的设计原理和较强的鲁棒性。通过ADRC方法，可以有效应对各种类型的干扰，从而提高系统的控制效果和鲁棒性。此外，ADRC方法还能适应系统的动态变化，具有较强的自适应能力。

总之，ADRC方法在控制工程中有着广泛的应用前景。它能够有效抑制干扰，提高控制系统的稳定性和性能，适用于各种类型的系统，特别是那些面临非线性、时变和未知干扰的复杂系统。