二阶自抗扰ADRC轨迹跟踪控制仿真研究

资源摘要信息:"该资源主要介绍了基于二阶自抗扰自适应鲁棒控制（ADRC）的轨迹跟踪控制技术，该技术能够有效对抗车辆的不确定性和外界干扰。通过使用carsim和simulink这两个仿真工具进行仿真测试，验证了技术的可行性。仿真中采用的跟踪轨迹为双移线，结果显示该技术效果良好。此外，该资源还提供了可以快速入门学习自抗扰技术的复现资料，对节约学习时间有显著帮助。 知识点如下： 1. 自抗扰控制（ADRC）：自抗扰控制是一种控制策略，它的核心思想是在控制系统中构建一个"自抗扰"机制，来克服系统内部参数不确定性以及外部干扰的影响。ADRC利用扩张状态观测器（ESO）估计系统内部的不确定性和外部干扰，并将其从系统的输出中剥离出来，然后通过线性反馈控制器实现对目标的精确跟踪。二阶ADRC是指控制器主要针对系统的二阶动态特性进行设计。 2. 轨迹跟踪控制：轨迹跟踪控制是指通过控制算法使车辆按照预定路径行驶的过程。在车辆控制中，这通常意味着使车辆沿着预定的轨迹曲线行驶，路径的形状可能是直线、曲线或者复杂图形。 3. carsim：Carsim是一款广泛应用于汽车动力学仿真的软件工具，它能够模拟汽车在各种路面条件下的动态响应。Carsim通过准确的数学模型和仿真环境，帮助工程师在设计阶段进行车辆性能的预测和分析。 4. simulink：Simulink是MathWorks公司开发的一款基于图形化界面的多域仿真和基于模型的设计工具，它与MATLAB紧密集成，支持系统级的设计和模型化。在车辆控制仿真中，Simulink常用于建立车辆动力学模型、控制算法以及评估系统的动态性能。 5. 外界干扰：在车辆控制过程中，外界干扰包括路面状况、风力、光照变化等多种因素。这些因素会干扰车辆的正常行驶，影响轨迹跟踪控制的精度。 6. 双移线测试：双移线测试是一种常用的车辆操纵稳定性测试方法，它模拟车辆在遇到连续左右转向的驾驶场景时的性能表现。在仿真或实际测试中，双移线路径被用作参考轨迹，来评估车辆控制系统的响应和稳定性。 7. 快速入门资料：资料中提到的复现资料可能包含仿真模型、控制算法代码、参数配置等，这些是学习自抗扰技术时的重要参考，能够帮助初学者在较短的时间内掌握该技术的关键点。 8. 程序：在本资源的上下文中，“程序”一词可能指的是实现自抗扰控制技术的算法代码，也可能是指用于仿真和分析的程序软件，如MATLAB/Simulink或Carsim。 通过上述知识点的了解，可以深入掌握基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制技术，并理解如何利用carsim和simulink进行相关仿真测试。同时，学习者将能快速入门并运用这项技术，以解决实际问题。"