如果要走一个六边形，应该怎么改

如果你想要让一个虚拟机器人沿着一个六边形路径移动，你可以调整`vel_cmd`变量的方式来实现。六边形路径通常涉及到改变机器人的运动模式，比如先前进一段距离，然后转一定的角度。这里是一个基本的示例：

// 定义六边形内角（每个顶点相对于中心的角度）
double hexagon_angle = 2 * M_PI / 6; // 约为60度

while (true) {
    // 每次循环，机器人向前移动
    vel_cmd.linear.x = 1; // 直线速度
    vel_cmd.linear.y = 0;
    vel_cmd.linear.z = 0;

    // 根据当前的位置，计算转弯的角度
    double current_angle = count * hexagon_angle; // 假设count从0开始，每次加1代表走过一个顶点

    // 转弯部分
    vel_cmd.angular.x = 0;
    vel_cmd.angular.y = 0;
    vel_cmd.angular.z = current_angle; // 设置旋转速度

    // 发布命令
    vel_pub.publish(vel_cmd);

    // 当前状态更新，到达最后一个顶点后重新开始
    if (current_angle >= 2 * M_PI) { 
        count = 0;
    } else {
        count++;
    }

    ros::spinOnce();
    loopRate.sleep();
}

这个示例中，机器人会沿六边形的边线连续行进，每次转过一个内角（即60度）。记得实际应用时，你需要根据具体的机器人的最大旋转速度来调整`hexagon_angle`，以及考虑其他因素如速度切换的时间。