mpu6050六轴传感器

MPU6050是一种六轴传感器，它包含三轴的加速度传感器和三轴的陀螺仪（角速度传感器）。它可以用于测量物体的加速度和角速度，常用于姿态测量、运动控制和导航等应用领域。

以下是使用MPU6050六轴传感器的示例代码：

import smbus
import math

# MPU6050的I2C地址
MPU6050_ADDR = 0x68

# 加速度计的灵敏度范围
ACCEL_RANGE_2G = 0x00
ACCEL_RANGE_4G = 0x08
ACCEL_RANGE_8G = 0x10
ACCEL_RANGE_16G = 0x18

# 陀螺仪的灵敏度范围
GYRO_RANGE_250DEG = 0x00
GYRO_RANGE_500DEG = 0x08
GYRO_RANGE_1000DEG = 0x10
GYRO_RANGE_2000DEG = 0x18

# 初始化I2C总线
bus = smbus.SMBus(1)

# 设置加速度计和陀螺仪的灵敏度范围
bus.write_byte_data(MPU6050_ADDR, 0x1C, ACCEL_RANGE_2G)
bus.write_byte_data(MPU6050_ADDR, 0x1B, GYRO_RANGE_250DEG)

# 读取加速度计和陀螺仪的原始数据
accel_x = bus.read_word_data(MPU6050_ADDR, 0x3B)
accel_y = bus.read_word_data(MPU6050_ADDR, 0x3D)
accel_z = bus.read_word_data(MPU6050_ADDR, 0x3F)
gyro_x = bus.read_word_data(MPU6050_ADDR, 0x43)
gyro_y = bus.read_word_data(MPU6050_ADDR, 0x45)
gyro_z = bus.read_word_data(MPU6050_ADDR, 0x47)

# 将原始数据转换为加速度和角速度的物理值
accel_scale = 16384.0  # 加速度计的比例因子
gyro_scale = 131.0  # 陀螺仪的比例因子
accel_x = accel_x / accel_scale
accel_y = accel_y / accel_scale
accel_z = accel_z / accel_scale
gyro_x = gyro_x / gyro_scale
gyro_y = gyro_y / gyro_scale
gyro_z = gyro_z / gyro_scale

# 计算加速度的合成值
accel = math.sqrt(accel_x**2 + accel_y**2 + accel_z**2)

# 计算陀螺仪的合成值
gyro = math.sqrt(gyro_x**2 + gyro_y**2 + gyro_z**2)

# 打印结果
print("加速度：", accel)
print("角速度：", gyro)

这段代码使用Python的smbus库通过I2C总线与MPU6050进行通信，读取加速度计和陀螺仪的原始数据，并将其转换为物理值。最后打印出加速度和角速度的合成值。