STM32F407的CAN2通信

STM32F407的CAN2通信是指在STM32F407微控制器上使用CAN（Controller Area Network）控制器2进行通信。CAN是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业自动化和嵌入式系统中。STM32F407微控制器内置了多个CAN控制器，CAN2是其中的第二个控制器。

以下是STM32F407的CAN2通信的一些关键点：

1. **硬件连接**：
- CAN2的TX和RX引脚需要连接到CAN收发器（如TJA1050），再连接到CAN总线上。
- 确保CAN总线的终端电阻（通常为120Ω）正确连接，以避免信号反射。

2. **时钟配置**：
- CAN2通常使用APB1总线时钟，需要在时钟配置中确保CAN2的时钟源正确配置。

3. **初始化配置**：
- 配置CAN2的波特率、工作模式（正常模式、环回模式等）、过滤器等。
- 过滤器用于接收特定的CAN消息，可以配置为标识符列表模式或掩码模式。

4. **发送数据**：
- 使用CAN2的发送邮箱发送数据。发送前需要填充CAN_TxHeaderTypeDef结构体，设置标识符、数据长度和数据内容。
- 检查发送邮箱是否为空，然后启动发送。

5. **接收数据**：
- 配置CAN2的接收过滤器后，可以通过中断或轮询方式接收数据。
- 接收到的数据存储在CAN_RxHeaderTypeDef结构体和接收数据缓冲区中。

6. **中断配置**：
- 配置CAN2的中断使能位，以便在接收到数据或发送完成时触发中断。
- 在中断服务程序中处理接收到的数据或发送完成的事件。

以下是一个简单的初始化和发送数据的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan2;

void CAN2_Init(void) {
    hcan2.Instance = CAN2;
    hcan2.Init.Prescaler = 16;
    hcan2.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan2.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan2.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_1TQ;
    hcan2.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;
    hcan2.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan2.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan2.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan2.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan2.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan2.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    if (HAL_CAN_Init(&hcan2) != HAL_OK) {
        // Initialization Error
        Error_Handler();
    }
}

void CAN2_Transmit(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len) {
    CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
    uint32_t txMailbox;

    txHeader.StdId = id;
    txHeader.ExtId = 0;
    txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    txHeader.DLC = len;
    txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &txHeader, data, &txMailbox) != HAL_OK) {
        // Transmission request Error
        Error_Handler();
    }
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    CAN2_Init();
    uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
    CAN2_Transmit(0x123, data, 8);
    while (1) {
        // Main loop
    }
}