树莓派realsense安装

### 树莓派安装RealSense摄像头教程

#### 安装前准备
为了确保在树莓派4B上成功安装并配置Intel RealSense T265跟踪相机，需确认硬件兼容性和软件环境已准备好。建议使用最新版本的操作系统，并保持网络连接以便于下载必要的依赖项和驱动程序[^2]。

#### 软件包更新与工具链设置
通过SSH访问树莓派终端或直接操作设备，在命令行输入以下指令来同步现有软件列表至最新的状态：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

接着安装构建librealsense库所需的编译器和其他辅助工具:

sudo apt-get install cmake git libusb-1.0-0-dev pkg-config -y

#### 下载并编译 librealsense 库
获取官方GitHub仓库中的源码文件, 并按照给定路径切换到适合Raspberry Pi平台分支:

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd ./librealsense
git checkout v2.50.0  # 或者其他稳定版标签号

创建一个新的目录用于存放生成的目标文件，并进入该目录初始化CMake项目结构:

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

完成上述过程之后，还需要将动态链接库复制到系统的标准位置让应用程序能够找到它们:

sudo make install

#### 加载内核模块支持USB视频类(UVC)设备
为了让操作系统识别T265型号的Realsense追踪摄像机作为合法外设接入点之一，则需要加载相应的Linux Kernel Modules:

echo "uvcvideo" | sudo tee -a /etc/modules-load.d/uvc.conf
sudo modprobe uvcvideo

如果遇到开机后无法检测到设备的情况，可以尝试编辑`/etc/rc.local`脚本加入重启UVC服务命令以解决此问题[^4]:

sudo systemctl edit --full rc-local.service
# 添加如下内容保存退出
#!/bin/bash
modprobe -r uvcvideo
sleep 2
modprobe uvcvideo
exit 0

#### 测试安装成果
最后一步就是验证整个流程是否顺利完成。可以通过运行简单的Python测试样例来进行初步的功能检验:

import pyrealsense2 as rs
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

# 设置流类型为 pose data (空间定位数据)
config.enable_stream(rs.stream.pose)

profile = pipeline.start(config)

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        pose_frame = frames.get_pose_frame()
        
        if not pose_frame:
            continue
        
        pose_data = pose_frame.get_pose_data()
        print("Position: ", pose_data.translation)
finally:
    pipeline.stop()