pcl点云滤波demo

您好！以下是一个简单的示例代码，演示了如何使用PCL库进行点云滤波：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

int main()
{
    // 创建点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 填充点云数据
    cloud->width = 5;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
    {
        cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    std::cout << "点云原始大小：" << cloud->size() << std::endl;

    // 创建滤波器对象
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
    pass.setInputCloud(cloud);
    pass.setFilterFieldName("z");
    pass.setFilterLimits(0.0, 1.0); // 设置过滤范围
    // 执行滤波操作
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pass.filter(*cloud_filtered);

    std::cout << "滤波后大小：" << cloud_filtered->size() << std::endl;

    return 0;
}

这个示例首先创建了一个包含随机生成的点云数据的PointCloud对象，然后使用PassThrough滤波器对点云进行过滤。在示例中，我们设置了z轴方向上的过滤范围为0.0到1.0之间的点云将会被保留下来，其他的点云将会被过滤掉。最后，输出了滤波后点云的大小。

请确保您已经正确安装了PCL库，并在编译时链接了相应的库文件。希望这能帮到您！如有更多问题，请随时提问。