使用hal库编写stm32f103c8t6通过tb6612控制mg310p20的详细代码

使用 HAL 库编写 STM32F103C8T6 来控制 TB6612 驱动电机控制器 MG310P20 的步骤通常涉及以下几个部分：

首先，确保已经安装了 HAL 和 STMCubeMX 工具。然后，你需要设置电机配置、初始化硬件并创建相关的驱动函数。

1. 引入必要的头文件：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "TB6612_HAL_H.h" // TB6612 驱动库
#include "MG310P20.h" // MG310P20 电机结构体

2. 初始化 STM32 系统：

void SystemClock_Config(void);

3. 创建电机实例和初始化 TB6612：

TB6612_HandleTypeDef tb6612Handle;
void TB6612_Init(uint32_t motor_id);

4. 定义电机方向枚举：

typedef enum MotorDirection {
    MOTOR_DIR_FWD = TB6612_FWD,
    MOTOR_DIR_REV = TB6612_BWD,
} MotorDirection;

5. 编写电机速度设置和控制函数：

void SetMotorSpeed(MotorID motor_id, float speed);
void MotorStop(MotorID motor_id);

6. 示例主函数中电机操作：

int main(void)
{
    SystemClock_Config();
    
    TB6612_Init(MOTOR_ID_LEFT); // 或者 RIGHT
    while (1) {
        SetMotorSpeed(MOTOR_ID_LEFT, 0.5f); // 设置左侧电机速度
        // 更换电机ID和速度以控制右侧电机
        // ...
        MotorStop(MOTOR_ID_BOTH); // 停止所有电机
        // 暂停一段时间后继续
        delay_ms(1000);
    }
}