乌邦图24.04配制ros

### 安装和配置ROS于Ubuntu 24.04

#### 设置环境变量并添加软件源

为了使系统能够识别来自 ROS 的包，在命令行输入如下指令来设置环境变量，并向系统的APT资源库列表中加入指向中国科学技术大学镜像站的ROS仓库地址[^2]：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#### 导入密钥

确保所下载的软件包的真实性与完整性，需导入官方GPG密钥到本地计算机。执行下面这条语句完成操作[^1]：

sudo apt install curl # 如果未安装curl则先安装它
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

#### 更新apt-get索引文件

每当修改了`sources.list`或是其中定义的任何`.list`文件之后都应该刷新一下APT数据库以便获取最新的可用版本信息。这一步骤通过运行以下命令达成目的：

sudo apt update

#### 安装桌面全版ROS

对于大多数开发者来说，推荐安装包含几乎全部功能组件在内的Desktop-Full Install选项，这样可以一次性获得图形界面工具集和其他实用程序的支持。具体做法是在终端里键入下列文字并回车确认即可开始部署过程。

sudo apt install ros-foxy-desktop-full

> 注意：此处假设使用的是ROS 2 Foxy Fitzroy发行版；如果打算选用其他分支，则应相应调整上述表达式的细节部分以匹配目标名称空间下的产品线。

#### 初始化rosdep

Rosdep是一个用于简化依赖关系管理的小型应用程序，允许用户轻松解决构建项目所需的各种外部库及其特定版本号等问题。初始化此服务可通过下述途径实现：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#### 配置环境变量

每次启动新的shell会话之前都应当记得重新加载一遍路径映射表单，从而保证当前工作区内可正常调用由ROS所提供的各类二进制文件以及脚本接口。为此建议把下面这段代码追加至个人用户的Bash配置文档结尾处作为永久生效机制的一部分：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 安装rosinstall

最后但同样重要的一环就是准备好了处理更复杂工程结构的能力——即支持多包联合编译的功能模块。可以通过安装`rosinstall-generator`和其关联工具链达到这一效果：

sudo apt install python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

至此已经完成了在Ubuntu 24.04操作系统之上搭建起一套完整的ROS开发平台所需的各项准备工作。接下来就可以着手创建自己的机器人应用啦！