MATLAB中将三维点云从原始坐标系转换到倾斜前的坐标系

在MATLAB中，如果你想要将三维点云从倾斜后的坐标系恢复到原始坐标系，你需要执行逆操作，即旋转回原来的方向。这里是一个简单的例子：

1. 首先，你需要保存你在第一步创建的旋转矩阵`rotationMatrix`。这将是逆操作的关键。

2. **计算逆旋转矩阵**：
如果`rotationMatrix`是通过`eul2rotm`生成的，那么逆旋转可以通过`rotm2eul`函数获取角度，然后反向旋转。但是，由于`eul2rotm`通常返回的是左乘矩阵，所以直接对`rotationMatrix`求逆可能不是最优解。你可以先尝试找到一个逆变换矩阵`inverseRotationMatrix`，并验证它是否满足`inverseRotationMatrix * rotationMatrix == eye(3)`（eye(3)表示3x3的单位矩阵）：

   % 可能需要多次尝试找到正确的逆矩阵
   for i = 1:100 % 可能需要循环尝试
       inverseRotationMatrix = inv(rotationMatrix);
       if isclose(inverseRotationMatrix * rotationMatrix, eye(3), 'abs', 1e-6)
           break; % 找到了逆矩阵，跳出循环
       end
   end

3. **点云反转**：
同样地，使用`inverseRotationMatrix`对已倾斜的点云进行旋转：

   originalPoints = rotatedPoints * inverseRotationMatrix;

4. **可视化原点云**：
现在，`originalPoints`包含了点云在原始坐标系的位置。

注意，这里的逆变换可能并不保证是最精确的逆旋转，特别是在旋转角非常大或旋转轴不确定的情况下。对于更复杂的场景，可能需要使用其他方法或专业库处理。

% 整体代码示例
... % (之前的倾斜部分，假设你已经有了`rotationMatrix`和`rotatedPoints`)

% 计算逆旋转矩阵
for ... (见上)

originalPoints = rotatedPoints * inverseRotationMatrix;

% 可视化原始点云
quiver3(originalPoints(:,1), originalPoints(:,2), originalPoints(:,3));