openmvg sfm
时间: 2023-10-03 16:06:48 浏览: 57
OpenMVG是一个用于结构从运动(Structure from Motion,简称SfM)的开源库。它提供了处理SfM相关数据的存储和解决SfM问题的方法,包括相机位姿估计、结构三角重构和捆集调整等。在OpenMVG中,SfM数据被存储在一个通用的数据容器中,可以通过使用该库提供的函数和类进行处理和操作。
想获取OpenMVG的源代码可以从官方网站https://github.com/openMVG/openMVG下载。
OpenMVG提供了一个通用的捆集调整(Bundle Adjustment,简称BA)框架,可以对相机内部参数(内部方位参数,即相机投影模型)、相机外部参数(外部方位参数,即相机位姿)和结构(三维点)进行改进或保持不变。在使用OpenMVG进行BA时,首先初始化SfM数据,然后通过调用Bundle_Adjustment类的对象进行捆集调整。最后,可以计算调整前后的残差(RMSE)来评估调整的效果。
相关问题
openMVG camera
OpenMVG是一个用于多视图几何的库,其中包括相机标定和三维重建等功能。在OpenMVG中,相机模型是通过IntrinsicBase类来实现的,而Pinhole_Intrinsic是IntrinsicBase的一个子类,用于实现经典的相机模型M1,包括焦距、主点和图像大小等参数。在使用OpenMVG进行相机标定时,可以使用Pinhole_Intrinsic类来定义相机模型,然后通过标定算法来估计相机参数。在三维重建中,可以使用估计出的相机参数来进行三维点云的重建。
以下是OpenMVG相机标定的示例代码:
```cpp
#include "openMVG/cameras/Pinhole_Intrinsic.hpp"
#include "openMVG/image/image.hpp"
#include "openMVG/sfm/sfm.hpp"
#include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_robust_model_estimation.hpp"
#include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_regions_provider.hpp"
#include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_features_provider.hpp"
#include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_matches_provider.hpp"
#include "openMVG/sfm/pipelines/sfm_reconstruction.hpp"
using namespace openMVG;
using namespace openMVG::cameras;
using namespace openMVG::image;
using namespace openMVG::sfm;
int main()
{
// 读取图像和特征点
const std::string sImagePath = "path/to/images";
const std::string sFeatPath = "path/to/features";
const std::string sMatchesPath = "path/to/matches";
const std::string sOutDir = "path/to/output";
// 读取图像和特征点
std::shared_ptr<Regions_Provider> regions_provider = std::make_shared<Regions_Provider>();
std::shared_ptr<Features_Provider> features_provider = std::make_shared<Features_Provider>();
std::shared_ptr<Matches_Provider> matches_provider = std::make_shared<Matches_Provider>();
if (!regions_provider->load(sImagePath, sFeatPath, sMatchesPath))
{
std::cerr << "Error while loading regions, features or matches files" << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
// 定义相机模型
Pinhole_Intrinsic intrinsic(1000, 1000, 500, 500, 0); // 定义焦距、主点和图像大小等参数
// 进行相机标定
SfM_Data sfm_data;
if (!robust_model_estimation(sfm_data, intrinsic, *regions_provider, *features_provider, *matches_provider))
{
std::cerr << "Error while estimating the camera model" << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
// 保存相机参数
const std::string sOutFile = stlplus::create_filespec(sOutDir, "cameras.txt");
if (!Save(sfm_data.GetIntrinsics(), sOutFile, sfm::ESfM_Data(ALL)))
{
std::cerr << "Error while saving the camera parameters" << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
return EXIT_SUCCESS;
}
```
ubuntu sfm
Ubuntu SFM 是一个针对 Ubuntu 操作系统的系统配置管理软件。SFM 是 System Fast Management 的缩写,意为系统快速管理。它为用户提供了一种简单、快速、有效地管理和配置 Ubuntu 系统的方法。
使用 Ubuntu SFM 可以方便地进行系统的软件安装、更新和卸载。它整合了 Ubuntu 软件源和更新管理,用户可以通过图形界面轻松地浏览和选择系统可用的软件包,然后一键安装或卸载。通过 Ubuntu SFM,用户可以轻松地将系统保持最新状态,以便享受新功能和修复的安全漏洞。
另外,Ubuntu SFM 还提供了系统配置管理的功能。用户可以通过它轻松地更改系统设置,如网络配置、用户账户管理、安全设置等。它提供了可视化的界面,使得用户无需在命令行中输入复杂的指令,就能完成系统设置的操作。
此外,Ubuntu SFM 还具备系统备份和还原功能。用户可以通过它创建和定期更新系统备份,以便在系统遇到问题时可以快速恢复到之前的状态。这对于避免数据丢失和系统崩溃的风险来说非常重要。
总之,Ubuntu SFM 是一个非常实用的系统配置管理工具,能够帮助用户轻松地管理和配置 Ubuntu 系统。它简化了许多繁琐的操作,提高了用户的工作效率,使得使用 Ubuntu 系统变得更加便捷和愉快。