stm32 gy25传感器代码

STM32 Gy-25是一款基于加速度计和陀螺仪的九轴运动传感器模块。在STM32微控制器上编写其驱动代码，通常需要以下几个步骤：

1. **初始化硬件**:
首先，你需要配置STM32的GPIO管脚作为传感器的I2C通信接口，并确保I2C时钟已正确设置。

void gy25_init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    // ... (这里配置I2C相关的GPIO和时钟)
}

2. **I2C通信**:
使用STM32提供的I2C库函数，打开I2C并连接到传感器的地址。

uint8_t gy25_start(void) {
    I2C_Cmd(I2C, ENABLE);
    if (I2C_GoToAddress(I2C, GY25_I2C_ADDRESS, I2C_DIR_WRITE | I2C_NO_STOP)) {
        return 0; // 成功
    } else {
        return -1; // 失败
    }
}

3. **数据读取**:
发送命令获取传感器的数据，然后解析返回值。

uint8_t_tgy_data[6];
if (gy25_start() == 0) {
    I2C_SendData(I2C, TGY_MEASURE); // 发送测量命令
    if (I2C_MasterReceive(I2C, tgy_data, 6, 0) == 6) { // 接收6字节数据
        // 解析数据并处理...
    }
    I2C_Cmd(I2C, DISABLE); // 关闭I2C
}

4. **数据解析和处理**:
对接收到的9轴数据（XYZ加速度、XYZ角速度）进行解码，并根据实际应用计算角度、旋转等信息。

注意，以上代码仅为示例，实际编程时需要参考GY-25传感器的具体数据结构和协议文档。另外，记得添加错误处理和中断管理以提高程序的健壮性。