stm32控制总线舵机

你可以使用STM32微控制器来控制总线舵机。一种常用的总线协议是I2C（Inter-Integrated Circuit），它可以实现多个设备通过同一根总线进行通信。

首先，确保你的STM32微控制器已经连接到舵机的I2C总线上。然后，你需要在STM32上配置I2C外设，并编写代码来与舵机进行通信。

以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用STM32的HAL库来控制I2C总线舵机的位置：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SERVO_I2C_ADDRESS 0x40 // 舵机的I2C地址

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

// 初始化I2C外设
void I2C_Init()
{
  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; // I2C总线速度为400kHz
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
  hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
  hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
  hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
  
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);
}

// 控制舵机位置
void SetServoPosition(uint8_t position)
{
  uint8_t data[2];
  data[0] = 0x00; // 寄存器地址为0
  data[1] = position; // 设置舵机位置
  
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, SERVO_I2C_ADDRESS, data, 2, 100);
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  
  // 初始化I2C外设
  I2C_Init();
  
  // 设置舵机位置为90度
  SetServoPosition(90);
  
  while (1)
  {
    // 主循环
  }
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，你可能需要根据你的具体舵机型号和需求进行适当的修改。另外，确保连接正确的I2C总线和正确的舵机地址。

希望这个示例能帮到你！如有任何疑问，请随时提问。