stm32控制总线舵机程序代码

STM32控制总线舵机通常涉及到I2C、SPI或者其他总线接口来通信，因为舵机驱动通常通过PWM信号控制。这里是一个简单的基于STM32F103通过I2C接口控制舵机的例子，假设你已经有了基本的I2C配置：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 舵机配置数据
#define SERVO_I2C_ADDR 0x40 // 指定舵机的I2C地址
#define SERVO_MIN_US 600   // 舵机最小脉冲宽度 (微秒)
#define SERVO_MAX_US 2400  // 舵机最大脉冲宽度

void ServoCtrl(uint8_t duty_cycle) {
    uint16_t pulse_width = ((duty_cycle / 100.0f) * (SERVO_MAX_US - SERVO_MIN_US)) + SERVO_MIN_US;
    HAL_GPIO_WritePin(I2C_SDA_GPIO_Port, I2C_SDA_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(1); // 确保停止之前的读取操作完成
    HAL_GPIO_WritePin(I2C_SCL_GPIO_Port, I2C_SCL_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_DelayMicroSeconds(pulse_width); // 发送PWM信号
    HAL_GPIO_WritePin(I2C_SCL_GPIO_Port, I2C_SCL_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

int main(void) {
    // 初始化硬件...
    // 配置I2C...
    
    xTaskCreate(ServoCtrlTask, "ServoCtrl", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    for (;;) {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 每秒更新一次舵机角度
    }

    return 0;
}

void ServoCtrlTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        float angle = ...; // 根据需要获取的角度值, 0-180度
        uint8_t duty_cycle = map(angle, 0, 180, 0, 100); // 将角度映射到0-100% PWM范围
        ServoCtrl(duty_cycle);
    }
}