六轴机械臂逆运动学matlab主函数

六轴机械臂逆运动学是指已知机械臂末端的位置和姿态，求出每个关节角度的过程。在matlab中，可以通过编写主函数来实现六轴机械臂逆运动学。

一般来说，六轴机械臂的逆运动学可以通过解析法或数值法来实现。其中，解析法是通过解方程组的方式求解各个关节角度，而数值法则是通过迭代计算的方式逼近解。

以下是一个六轴机械臂逆运动学matlab主函数的示例代码：

function [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = invkine(x,y,z,roll,pitch,yaw)
% x,y,z: 末端执行器位置
% roll,pitch,yaw: 末端执行器姿态（欧拉角）
% q1-q6: 各关节角度

% 机械臂参数
a1 = 0; d1 = 0.3; a2 = 0.45; d2 = 0; a3 = 0.35; d3 = 0; a4 = 0; d4 = 0.35; a5 = 0; d5 = 0; a6 = 0; d6 = 0.06;

% 转换欧拉角为旋转矩阵
Rz = [cos(yaw) -sin(yaw) 0; sin(yaw) cos(yaw) 0; 0 0 1];
Ry = [cos(pitch) 0 sin(pitch); 0 1 0; -sin(pitch) 0 cos(pitch)];
Rx = [1 0 0; 0 cos(roll) -sin(roll); 0 sin(roll) cos(roll)];
R = Rz*Ry*Rx;

% 计算末端执行器在基坐标系下的位置
P6 = [x;y;z];
P0 = P6 - R*[0;0;d6];

% 计算关节角度
q1 = atan2(P0(2), P0(1));
r = sqrt(P0(1)^2 + P0(2)^2);
s = P0(3) - d1;
D = (r^2 + s^2 - a2^2 - a3^2)/(2*a2*a3);
q3 = atan2(-sqrt(1-D^2), D);
q2 = atan2(s, r) - atan2(a3*sin(q3), a2+a3*cos(q3));
q4 = atan2(-R(2,3), -R(1,3));
q5 = atan2(sqrt(R(1,3)^2 + R(2,3)^2), R(3,3));
q6 = atan2(-R(3,2), R(3,1));

% 将角度转换为弧度制
q1 = q1*180/pi;
q2 = q2*180/pi;
q3 = q3*180/pi;
q4 = q4*180/pi;
q5 = q5*180/pi;
q6 = q6*180/pi;
end