ur3机械臂逆运动学matlab

时间: 2023-09-11 10:05:08 浏览: 46
要实现UR3机械臂的逆运动学求解，可以使用Matlab和机器人工具箱（Robotics Toolbox）。根据引用和引用的信息，可以得到以下步骤来求解UR3机械臂的逆运动学： 1. 导入Robotics Toolbox： 使用Matlab命令`addpath`添加Robotics Toolbox的路径，确保能够调用相关函数。 2. 定义机器人模型： 使用机器人工具箱中的`SerialLink`函数定义UR3机械臂的模型。根据UR3的DH参数和关节限制进行设置。 3. 设定目标末端位姿： 在Matlab中指定UR3机械臂末端的目标位置和姿态。 4. 进行逆运动学求解： 使用机器人工具箱中的`ikine`函数对UR3机械臂进行逆运动学求解。将目标末端位姿和初始关节角作为输入参数传入函数中。 5. 获取多组逆解： 根据引用的信息，UR3机械臂的逆运动学有多个解。可以使用`ikine`函数的第二个参数来指定需要求解的解的数量。 6. 验证逆解的正确性： 可以选择其中三个逆解，将它们设置为机械臂的关节角度，并使用机械臂进行正运动学计算。然后将计算得到的末端位姿与目标位姿进行比较，以验证逆解的正确性。 请注意，具体的Matlab代码实现需要根据具体情况进行编写，以上步骤仅提供了一个基本的框架。可以参考引用和引用中给出的源代码和工具箱进行进一步的详细研究和实现。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [UR3机械臂运动学反解之解析解](https://blog.csdn.net/weixin_43220219/article/details/127867646)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *2* [UR5机器人正逆运动学（matlab代码）](https://download.csdn.net/download/weixin_42846605/12077687)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *3* [MATLAB实现六轴机器人正逆运动学求解源码](https://download.csdn.net/download/weixin_45591139/86268830)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] [ .reference_list ]

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UR5机器人正逆运动学（matlab代码）

该代码可以实现UR5正逆运动学的求解，其中逆运动学为8组解，正运动学输入六个关节角的角度值，UR5的DH坐标即可
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UR3-6自由度机械臂正逆运动学Python实现代码

Python实现代码UR3-6自由度机械臂正逆运动学，函数封装成类，结构简单，可直接运行 正运动学：标准DH参数法 逆运动学：解析法
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MATLAB实现六轴机器人正逆运动学求解源码

以UR5为例，机器人的正逆运动学求解源码，使用PeterCorke的robotics toolbox做计算结果验证，并附有robotics toolbox的GitHub源码和本地、在线安装包。

ur5机器人正逆运动学(matlab代码)

UR5机器人的正逆运动学是利用DH参数（Denavit-Hartenberg parameters）来描述的。正运动学是指通过给定关节角度，求得机械臂末端执行器的位姿。而逆运动学则是指通过给定位姿，求得机械臂关节角度。 UR5机器人的正运动学可以通过以下MATLAB代码来实现： matlab function T = forwardKinematics(q) % DH参数 d = [0.089159, 0, 0, 0.10915, 0.09465, 0.0823]; % 长度 a = [0, -0.425, -0.39225, 0, 0, 0]; % 间距 alpha = [pi/2, 0, 0, pi/2, -pi/2, 0]; % 角度 T = eye(4); % 建立转换矩阵 for i = 1:6 A = [cos(q(i)), -sin(q(i))*cos(alpha(i)), sin(q(i))*sin(alpha(i)), a(i)*cos(q(i)); sin(q(i)), cos(q(i))*cos(alpha(i)), -cos(q(i))*sin(alpha(i)), a(i)*sin(q(i)); 0, sin(alpha(i)), cos(alpha(i)), d(i); 0, 0, 0, 1]; T = T * A; % 更新转换矩阵 end end 其中，q是一个包含6个关节角度的矢量，T是4x4的齐次变换矩阵，表示机械臂末端执行器的位姿。 UR5机器人的逆运动学可以通过以下MATLAB代码来实现： matlab function q = inverseKinematics(T) % DH参数 d = [0.089159, 0, 0, 0.10915, 0.09465, 0.0823]; % 长度 a = [0, -0.425, -0.39225, 0, 0, 0]; % 间距 px = T(1,4); % x坐标 py = T(2,4); % y坐标 pz = T(3,4); % z坐标 % 计算关节1角度 q1 = atan2(py, px); % 计算关节3角度 r = sqrt(px^2 + py^2) - a(1); s = pz - d(1); D = (r^2 + s^2 - a(2)^2 - a(3)^2) / (2 * a(2) * a(3)); q3 = atan2(sqrt(1 - D^2), D); % 计算关节2角度 A = atan2(s, r); B = atan2(a(3) * sin(q3), a(2) + a(3) * cos(q3)); q2 = A - B; q = [q1, q2, q3, 0, 0, 0]; % 返回关节角度 end 其中，T是一个4x4的齐次变换矩阵，表示机械臂末端执行器的位姿，q是一个包含6个关节角度的矢量，表示机械臂关节角度。

3 运动学逆解matlab

运动学逆解是机器人学中的一个重要概念，它用于确定机器人的关节角度或位置，以实现期望的末端执行器位置或姿态。在MATLAB中，有多种方法可以求解运动学逆解。 引用中提到了一个MATLAB中的高级机器人作业解决方案，其中包括了正向运动学、逆向运动学和正向动力学的代码实现。这个解决方案可以用于求解机器人的运动学逆解。 引用提供了六轴机械臂逆运动学求解的MATLAB程序。这些程序经过测试可用，可以用于求解六轴机械臂的逆运动学问题。 引用以UR5为例，提供了机器人的正逆运动学求解源码，并使用Peter Corke的robotics toolbox做计算结果验证。这个源码可以帮助你理解和求解机器人的运动学逆解问题。

matlab控制UR机械臂沿轨迹点运动

### 回答1： 要控制UR机械臂沿轨迹点运动，您需要使用MATLAB Robotics System Toolbox。以下是一些基本步骤： 1. 定义轨迹点：首先，您需要定义机械臂所需的轨迹点。通常情况下，这些点可以通过手动控制机械臂并记录其位置和姿态来创建。 2. 创建机械臂对象：使用Robotic System Toolbox中提供的函数创建机械臂对象，以便可以操作机械臂。 3. 控制机械臂：使用机械臂对象中提供的函数将机械臂移动到定义的轨迹点。您可以使用各种控制方法，例如逆运动学或轨迹跟踪。 4. 可视化轨迹：使用MATLAB中的图形功能可视化机械臂运动轨迹，以便检查机械臂是否按预期运动。 以下是示例代码，用于控制UR机械臂沿轨迹点运动： matlab % 定义轨迹点 waypoints = [0.5 0.3 0.2; 0.5 0.3 0.3; 0.5 0.4 0.3; 0.5 0.4 0.2]; % 创建机械臂对象 ur5 = ur5_robot(); % 将机械臂移动到第一个轨迹点 target_pose = trvec2tform(waypoints(1,:)) * eul2tform([0 pi/2 0]); ur5.setJointPosition(ur5.ikcon(target_pose)); % 控制机械臂沿轨迹点运动 for i = 2:size(waypoints,1) % 计算下一个目标位置 target_pose = trvec2tform(waypoints(i,:)) * eul2tform([0 pi/2 0]); q = ur5.ikcon(target_pose); % 控制机械臂移动到下一个目标位置 ur5.setJointPosition(q); % 可视化机械臂运动轨迹 plot(robotics.RigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',3),'Frames','off'); axis([-1 1 -1 1 0 1.5]); show(ur5.model,q,'PreservePlot',false,'Frames','off','Parent',gca); drawnow; end 请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的实际情况进行调整。 ### 回答2： 在Matlab中，我们可以通过使用UR机械臂控制工具箱（UR Robotics Lab）来实现UR机械臂沿轨迹点运动。 首先，我们需要确定机械臂的关节坐标和末端执行器的位姿（位置和姿态）以及运动的时间。 接下来，我们可以使用Matlab的Robotics System Toolbox来创建机械臂的运动模型。该工具箱提供了一个Robot对象，可以用来表示机械臂的结构和运动约束。 在代码中，我们可以使用Robot对象的方法来定义机械臂的关节和末端执行器状态。例如，setPosition函数可以用来设置机械臂的关节角度，setEndEffectorPosition可以用来设置机械臂末端执行器的位置，setEndEffectorOrientation可以用来设置机械臂末端执行器的姿态。 如果要让机械臂沿特定的轨迹点运动，我们可以使用trajectory对象来描述该轨迹。可以使用waypoint函数来定义各个路径点，然后使用cubicpolytraj函数来生成平滑的路径。 最后，我们可以使用Robot对象的animate方法来可视化机械臂的运动。该方法将使用机械臂的运动模型以及定义的路径点来生成动态的机械臂运动。 总之，通过Matlab中的UR机械臂控制工具箱，我们可以轻松地实现机械臂沿轨迹点的运动。我们只需要定义机械臂的关节和末端执行器状态，创建轨迹，并使用animate方法可视化机械臂的运动。同时，我们还可以使用其他功能丰富的Matlab工具箱来更加灵活和高效地控制机械臂的运动。 ### 回答3： MATLAB可以通过使用UR机械臂的软件开发包（SDK）控制UR机械臂沿轨迹点运动。以下是一种基本的方法： 首先，需要确保机器人和计算机（运行MATLAB的计算机）在同一网络中，并且已经安装了UR机械臂的SDK。 其次，通过在MATLAB中调用相应的函数来连接到UR机械臂。可以使用SDK提供的MATLAB函数来与机械臂建立TCP/IP连接，并发送和接收指令。 接下来，需要定义轨迹点的位置和移动方式。可以将轨迹点的位置表示为三维坐标（例如[x, y, z]），并根据需要指定转动角度。此外，还需要确定机械臂的移动方式，例如直线运动或插值运动。 然后，使用MATLAB函数将轨迹点的位置和移动方式发送给机械臂。可以使用SDK提供的函数来发送运动指令，并监控机械臂的状态和位置。 最后，可以通过在MATLAB中编写循环来控制机械臂沿轨迹点移动。可以使用循环来依次发送每个轨迹点的位置和指令，并在每个点到达后等待机械臂完成运动。 总体来说，MATLAB提供了基于UR机械臂SDK的功能强大的控制工具，可以让用户方便地控制UR机械臂沿轨迹点运动。用户只需通过调用适当的MATLAB函数，连接到机械臂并发送指令，即可实现对机械臂的精确控制。

ur5机械臂仿真 matlab

您好！对于UR5机械臂的仿真，您可以使用MATLAB来实现。MATLAB提供了Robotics System Toolbox工具箱，其中包含了用于机器人建模、仿真和控制的函数和工具。 要进行UR5机械臂的仿真，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装MATLAB和Robotics System Toolbox。 2. 导入UR5机械臂的CAD模型或创建一个虚拟的机械臂模型。 3. 使用Robotics System Toolbox提供的函数设置机械臂的关节限制、DH参数、质量等信息。 4. 使用逆运动学函数计算机械臂的关节角度，以实现特定位置和姿态的控制。 5. 使用正运动学函数计算机械臂的末端位置和姿态。 6. 使用仿真环境模拟机械臂的运动，并可视化结果。 7. 可以根据需要添加控制算法，如PID控制等，来实现更复杂的控制任务。 请注意，UR5机械臂仿真需要对机械臂的运动学和动力学有一定的了解。您可以参考MATLAB官方文档中关于Robotics System Toolbox的教程和示例代码，以及其他相关资源进行学习和实践。 希望这些信息能对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。

matlab UR3逆解

UR3是一种6自由度的机械臂，可以使用MATLAB进行逆运动学解析。逆运动学是指已知末端执行器的位姿，求解机械臂各关节的角度。以下是使用MATLAB进行UR3逆解的一般步骤： 1. 定义机械臂的几何参数，包括关节长度、关节偏移量等。 2. 使用正运动学方程将末端执行器的位姿转换为齐次变换矩阵。这可以通过DH参数表或URDF模型来实现。 3. 根据机械臂的结构和几何参数，推导出机械臂的逆运动学方程。这通常需要使用三角函数和向量运算。 4. 将逆运动学方程转化为MATLAB代码，并求解得到关节角度。 需要注意的是，UR3机械臂存在多个逆解，因此可能有多组关节角度满足要求。在实际应用中，可以选择最优解或者设定额外的约束条件来确定一个合适的解。此外，还可以考虑使用数值方法（如牛顿迭代法）来求解逆运动学问题。 以上是一般的步骤，具体实现还需要结合具体的代码和机械臂参数。希望这些信息对您有所帮助！

matlab ur5机械臂写字

MATLAB是一款非常强大的计算软件，它不仅可以进行数值计算和数据分析，还可以进行机器人运动控制。UR5机械臂是一款常见的工业机械臂，具有6个自由度和良好的操作灵活性。 要让UR5机械臂实现写字功能，首先需要通过MATLAB编写程序来控制机械臂的运动。可以利用MATLAB提供的Robotics System Toolbox工具箱，使用其提供的函数和类来实现。 首先，需要通过UR5机械臂的传感器获取要写的字的路径信息。可以通过手动示教，将机械臂移动到指定位置，记录下路径信息。也可以通过图像识别和辨识算法，将要写的字转化为机械臂运动的路径。 接下来，将路径信息通过MATLAB传递给UR5机械臂的控制器。可以利用MATLAB的串口通信功能，将路径信息传递给机械臂的控制器。 在机械臂的控制器中，可以将路径信息转化为机械臂关节角度的控制指令。可以使用MATLAB Robotics System Toolbox提供的函数来计算机械臂的逆运动学，并生成机械臂关节角度。通过MATLAB的命令窗口或者GUI界面，将计算得到的角度信息发送给机械臂的控制器。 机械臂的控制器收到角度信息后，开始控制机械臂按照指定路径进行运动。通过MATLAB提供的控制命令，可以将机械臂的关节逐渐移动到指定位置，实现写字的功能。 需要注意的是，机械臂写字功能的实现过程可能涉及到机械臂的运动规划、路径优化以及控制算法等方面的知识。此外，也需要熟悉UR5机械臂的控制接口和通讯协议。因此，进行机械臂写字功能的开发需要一定的专业知识和技术水平。

ur机械臂matlab仿真

UR机械臂是一种常用的工业机器人，能够实现高精度、高效率的生产操作。在进行UR机械臂的仿真时，通常使用MATLAB这种工程计算软件。MATLAB能够通过建立UR机械臂的动力学模型，对其进行仿真分析和控制设计。 在进行UR机械臂的MATLAB仿真时，首先需要建立机械臂的运动学模型，包括关节角度、末端执行器的位姿等。然后，通过MATLAB的工具箱，可以对机械臂进行运动学正解、逆解和轨迹规划等操作，以实现机械臂的精确控制。 另外，MATLAB还可以进行UR机械臂的动力学仿真，包括建立机械臂的质量、惯性等动力学参数，以及模拟机械臂在不同工况下的运动特性。这对于机械臂的控制算法设计和性能评估非常重要。 此外，MATLAB还可以结合视觉或传感器数据，实现对UR机械臂的视觉引导和实时监测。通过在MATLAB环境下进行UR机械臂的仿真研究，可以帮助工程师快速验证设计方案、优化控制算法，并提高机械臂的精度和稳定性。 总之，利用MATLAB进行UR机械臂的仿真可以帮助工程师更好地理解和控制机械臂的运动特性，为实际工程应用提供重要参考。

matlab中的ur5机械臂建模

ur5机械臂在matlab中可以通过建立机器人DH参数来进行建模。可以使用SerialLink函数来定义机器人的参数，包括关节的长度、位置和旋转角度等。比如，可以使用Link函数来定义每个关节的参数，然后将这些关节参数传递给SerialLink函数来创建机器人对象。 例如，可以使用以下代码段来建立ur5机器人的DH参数并进行建模： L1=Link('d',89.2,'a',0, 'alpha',pi/2, 'standard'); L2=Link('d',0, 'a',425,'alpha',0, 'offset',pi/2,'standard'); L3=Link('d',0, 'a',392,'alpha',0, 'standard'); L4=Link('d',109.3,'a',0, 'alpha',-pi/2,'offset',-pi/2,'standard'); L5=Link('d',94.75,'a',0, 'alpha',pi/2, 'standard'); L6=Link('d',82.5, 'a',0, 'alpha',0, 'standard'); robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Arm6') 然后，可以使用fkine函数来求解正解的齐次变换矩阵，即给定关节角度时末端的位姿。可以使用plot函数来显示三维动画，并使用teach函数来显示roll/pitch/yaw angles。 以上是在matlab中进行ur5机械臂建模的简要步骤。具体的参数设置和求解方法可以根据需求进行调整和实现。123 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [【机器人2】基于POE公式的UR5机械臂逆运动学建模求解与matlab仿真](https://blog.csdn.net/weixin_43387635/article/details/128044412)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}} ] [.reference_item] - *2* [UR5机械臂运动学建模MATLAB](https://blog.csdn.net/m0_68738477/article/details/131006181)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

matlab导入ur机械臂模型

在MATLAB中导入UR机械臂模型可以通过以下步骤实现： 1. 首先，你需要获取UR机械臂的模型文件。这个文件以URDF（Universal Robot Description Format）或者其他兼容的格式进行描述。 2. 打开MATLAB软件，并确保安装了Robotics System Toolbox。 3. 在MATLAB命令窗口中，输入以下代码导入机械臂模型： matlab robot = importrobot('urdf_file.urdf'); 将urdf_file.urdf替换为你所下载或创建的UR机械臂模型文件的完整路径和文件名。 4. 导入机械臂模型后，你可以查看和修改机械臂的各个属性。例如，你可以使用以下命令查看机械臂模型的链接： matlab show(robot); 5. 在导入机械臂模型后，你可以在MATLAB中使用Robotics System Toolbox的功能进行各种操作。例如，你可以计算机械臂的正逆运动学、运动规划等。 总之，上述步骤可以帮助你在MATLAB中导入UR机械臂模型，并使用Robotics System Toolbox进行进一步操作和研究。

ur5 matlab

UR5机械臂是一种常用的工业机器人，它具有6个自由度和灵活的运动能力。基于POE公式的UR5机械臂逆运动学建模可以用于求解UR5机械臂的逆运动学问题，并且结合matlab仿真可以验证求解结果的准确性。 在逆运动学建模中，可以使用一阶运动学和牛顿-拉夫森数值迭代算法来分析UR5机械臂的逆运动学问题。当逆运动学方程没有解析解时，可以采用迭代数值方法来求解。通过建立描述螺旋轴的空间坐标系，可以方便地进行数值求解。 使用matlab仿真可以验证逆运动学求解结果的准确性，通过对UR5机械臂进行仿真运动，可以验证逆运动学求解的正确性和精度。

ur5机器人matlab运动轨迹规划

UR5机器人是一种广泛应用于工业领域的灵活机械臂。而MATLAB是一种强大的科学计算软件，可以进行机器人运动轨迹规划。 在UR5机器人的控制中，运动轨迹规划是一个关键的过程，它决定了机器人的轨迹和动作。MATLAB提供了一些用于机器人轨迹规划的工具包，可以方便地进行运动规划的计算和仿真。 首先，运动轨迹规划需要确定机器人的起始位置和目标位置。MATLAB提供了机器人建模工具，可以对UR5机器人进行建模，并获取关节位置和末端执行器位置的信息。 接下来，可以利用MATLAB中的路径规划算法进行机器人的轨迹规划。常用的算法包括逆运动学解算、线性插值和样条插值等。这些算法可以根据机器人的关节限制和动作目标，生成一系列连接起始位置和目标位置的合适轨迹。 在运动轨迹规划过程中，MATLAB提供了可视化工具，可以实时显示机器人在不同时间点的位置和姿态。这有助于调试和优化运动轨迹。 此外，MATLAB还支持机器人的碰撞检测和避障算法，以确保机器人在执行运动轨迹时不会和周围环境发生碰撞。 总而言之，UR5机器人的MATLAB运动轨迹规划非常重要，它可以通过MATLAB的工具包来实现。通过合适的运动轨迹规划，可以使机器人在工业应用中实现高效、准确的运动。

matlab UR10 ikine6s

根据提供的引用内容，可以得知本代码实现基于MATLAB的UR机械臂运动仿真，使用前请确保安装好Robotic Toolbox工具箱。而ikine6s是Robotic Toolbox工具箱中的一个函数，用于求解UR机械臂的逆运动学问题。具体使用方法如下： 1.首先，需要定义机械臂的DH参数和末端执行器的位姿矩阵，例如： matlab L(1) = Link([0 0 0 pi/2]); L(2) = Link([0 0.4318 0 0]); L(3) = Link([0 0.0203 0 -pi/2]); L(4) = Link([0 0.4318 0 pi/2]); L(5) = Link([0 0 0 -pi/2]); L(6) = Link([0 0 0 0]); robot = SerialLink(L, 'name', 'UR10'); T = robot.fkine(q); % q为机械臂的关节角度 2.然后，可以使用ikine6s函数求解逆运动学问题，例如： matlab q0 = [0 0 0 0 0 0]; % 机械臂的初始关节角度 T = transl(0.5, 0.5, 0.5); % 机械臂末端执行器的位姿矩阵 q = robot.ikine6s(T, q0, [1 1 1 0 0 0]); % 求解逆运动学问题 其中，T为机械臂末端执行器的位姿矩阵，q0为机械臂的初始关节角度，[1 1 1 0 0 0]表示允许机械臂的前三个关节旋转，后三个关节平移。 --相关问题--: 1. MATLAB中如何定义DH参数？ 2. Robotic Toolbox工具箱中还有哪些常用函数？

写一个matlab基于robotics工具箱的六轴机械臂画三角形的程序

好的，以下是一个基于robotics工具箱的六轴机械臂画三角形的matlab程序示例： matlab % 引入机械臂模型 mdl_ur5; % 定义三角形的三个点 p1 = [0.2 0.2 0.2]; p2 = [0.2 -0.2 0.2]; p3 = [-0.2 0 0.2]; points = [p1; p2; p3]; % 设置机械臂的起始位姿 q0 = deg2rad([0 -90 90 -90 -90 0]); ur5.plot(q0); % 循环执行每个点的运动 for i = 1:size(points,1) % 获取当前点的位置 point = points(i,:); % 利用ikunc函数计算出当前点的逆运动学解 q = ur5.ikunc(transl(point), q0); % 控制机械臂运动到当前点 ur5.plot(q); % 更新起始位姿 q0 = q; end 在该程序中，我们首先引入robotics工具箱中的UR5机械臂模型，并定义三角形的三个点。接着，我们设置机械臂的起始位姿，并循环执行每个点的运动。在每个循环中，我们先获取当前点的位置，然后利用ikunc函数计算出当前点的逆运动学解，并控制机械臂运动到该点。最后，我们更新起始位姿并继续执行下一个点的运动，直到完成整个三角形的绘制。
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UR机械臂运动学正解逆解完整代码C++版本

推导过程见我的文章 https://blog.csdn.net/sinat_32804425/article/details/122125911?spm=1001.2014.3001.5502，有详细公式说明，以及结果验证。可自己建立一个工程，下载配置好EIGEN库，就可以运行。
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基于MATLAB的UR机械臂运动仿真

本代码实现基于MATLAB的UR机械臂运动仿真，使用前请确保安装好Robotic Toolbox工具箱，本程序在低版本matlab运行可能会有报错，但一般问题不大，R2018b版本已测可用！感谢如下blog，本人在此基础上进行拓展。 ...
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C++实现UR5机械臂正运动学代码

UR5机械臂正运动学完整c++代码，说明详见文章https://blog.csdn.net/sinat_32804425/article/details/122125911?spm=1001.2014.3001.5502

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