关于coppeliasim中机械臂3个位置目标的脚本

在 CoppeliaSim 中，Coppelia Robotics 提供的模拟软件允许用户创建复杂的机器人场景，包括机械臂。如果你需要编写一个脚本来控制机械臂到达三个预设的位置，你可以按照以下步骤操作：

1. 导入所需的库：

#include < CoppeliaSimAPI.h>

2. 初始化仿真环境并连接到已加载的场景：

CoppeliaSimClient simClient;
if (!simClient.startSimulation()) {
    // 处理启动失败
}
simConnectToServer("localhost", 19997); // 如果是远程服务器，替换为正确的地址和端口

3. 获取机械臂模型及其关节信息：

URDFModel *armModel = urdfLoadModelFile("your_robot.urdf"); // 替换为实际的URDF文件名
int numJoints = urdfGetNumJoints(armModel);

4. 定义目标位置数组：

Vector3d positions[3] = { {x1, y1, z1}, {x2, y2, z2}, {x3, y3, z3} }; // 三个目标点的坐标

5. 编写循环来移动到每个位置：

for (int i = 0; i < 3; ++i) {
    setJointTargetPositions(armModel->getJointHandleList(), positions[i], 0.1f); // 设置速度，单位通常是秒
    while (simulationStep()) {
        if (isFinishedMoving(armModel)) break; // 检查是否已经到达目标
    }
}

6. 清理资源：

urdfUnloadModel(armModel);
simStopSimulation();
simClient.stopSimulation();

在这个脚本中，`setJointTargetPositions`函数用于设置每个关节的目标角度，`simulationStep`函数用于执行一次仿真步，并检查关节是否达到目标。`isFinishedMoving`是一个自定义辅助函数，用于判断机械臂是否已经到达指定位置。