基于图搜索的路径规划特点

基于图搜索的路径规划具有以下特点：首先，基于图搜索的路径规划可以分为盲目式算法和启发式搜索算法。盲目式算法如Dijkstra算法和Ford算法可以找到最优路径或最短路径，但搜索过程耗时长且搜索范围广。启发式搜索算法如最佳优先算法和贪婪算法利用启发函数进行导航，避免了盲目搜索的弊端，但只能找到近似解而非最优解。其次，基于图搜索的路径规划算法需要考虑静态障碍环境生成的路径，同时也考虑移动机器人本身的运动能力和中途可能的动态障碍。这样的路径规划算法属于时空路径规划，将时间信息加入到路径规划的基础上。最后，基于图搜索的路径规划算法在构建路图的过程中需要进行障碍物检测，这一步骤可能非常耗时，尤其在复杂或高维的环境中。为了减少计算量，一些改进方法采用了Lazy策略，在采样点和生成路径的过程中不进行障碍物检测，而是直接在生成的图上进行路径规划。这样可以提高路径规划的效率。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [路径规划算法——图搜索法](https://blog.csdn.net/space_dandy/article/details/113103568)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [基于搜索的路径规划算法](https://blog.csdn.net/m0_46490744/article/details/109495757)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [基于采样的路径规划方法](https://blog.csdn.net/qq_37394634/article/details/119800049)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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