帮我写一段四旋翼的主控程序，使其能往前飞10m

编写四旋翼无人机主控程序向前飞行10米的具体步骤取决于你使用的编程语言和框架，比如常见的有Python的paparazzi无人机操作系统（ Paparazzi UAV）或C++的Pixhawk autopilot。这里是一个简单的概念性的示例，假设使用的是基于Arduino的开源飞控软件PX4：

#include <px4io.h>
#include <uORB/topics/actuator_outputs.h>

void forwardFlight(float distance) {
    // 设置目标速度
    actuator_outputs_s outputs;
    outputs.timestamp = hrt_absolute_time();
    
    // 飞行器默认姿态是水平飞行
    outputs.throttle = 1.0; // 加满油门
    outputs.body_rates.linear.x = distance / (10 * 1.0f); // 假设每秒前进1米

    // 发送命令给飞控系统
    orb_publish(ORB_ID(actuator_outputs), &outputs);
}

int main() {
    float initial_time = hrt_absolute_time(); // 获取当前时间

    while (true) {
        if ((hrt_absolute_time() - initial_time) > 10 * 1000 * 1000) { // 10秒后退出循环
            break;
        }
        
        forwardFlight(10); // 每隔一段时间就让飞机前进一步
        usleep(500000); // 程序延时500ms，防止过于频繁更新
    }

    return 0;
}

这只是一个基础示例，实际应用中还需要考虑风阻、电机扭矩限制、GPS位置等因素以及中断处理和故障恢复机制。同时，这个例子假设了直线飞行，实际情况可能需要更复杂的路径规划算法。记得在真实环境中安全地进行测试。