matlab中estworldpose函数用法详解

`estWorldPose`是MATLAB Robotics System Toolbox中的一个函数，用于估计从相机捕捉到的图像中的物体的6D姿态（位置和旋转）。它通常用于视觉 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务，尤其是在基于单目或双目摄像头的机器人导航中。

函数的基本用法如下：

[pose, score] = estWorldPose(image, cameraMatrix, distCoeffs, options);

参数说明：
1. `image`: 输入的二维灰度或彩色图像，可以是单张或多张图片数组。
2. `cameraMatrix`: 摄像头的内参矩阵，描述了像素坐标到物理空间的关系。
3. `distCoeffs`: 摄像头的径向畸变系数，如果不存在则为零矩阵。
4. `options`: 可选的结构体参数，包含如特征检测器、匹配器、跟踪器等高级设置。例如，`options.FeatureDetector`可以选择SIFT、SURF或其他特征提取器。

返回值：
1. `pose`: 结果是一个结构体，包含了估计出的世界坐标系下的物体位姿（一般是旋转和平移的四元数形式，或是x、y、z坐标和绕三个轴的欧拉角）。
2. `score`: 可能包含每个估计的置信度分数。

使用该函数时，首先需要对输入图像进行预处理（比如特征检测），然后传递给`estWorldPose`。需要注意的是，结果可能会受到光照、遮挡、运动模糊等因素的影响，并且对计算机性能有一定的要求。