【DSP28335 CAN总线通信】汽车电子与工业通信解决方案速成


参考资源链接：[普中DSP28335开发指南：从入门到实战](https://wenku.csdn.net/doc/4gx7ew1p0e?spm=1055.2635.3001.10343)
# 1. DSP28335微控制器基础

## 1.1 微控制器概述
在现代电子系统中，DSP28335微控制器以其高性能的数字信号处理能力和丰富的外设接口被广泛应用于工业控制、汽车电子等领域。DSP28335集成了TMS320C28x CPU，提供强大的浮点运算能力，并配备了高性能的模数转换器（ADC），丰富的通信接口，以及支持实时操作系统的中断和调度功能。

## 1.2 核心架构与性能
DSP28335的核心架构设计使得它能够同时进行高速的数据处理与复杂的控制任务。其运行频率可达150MHz，提供了高达18K字节的RAM，以及128K字节的Flash存储空间，为开发者提供了足够的空间来实现应用程序的编写与存储。同时，具有指令周期为6.67纳秒的特性，这使得它在处理实时数据时表现出色。

## 1.3 开发与调试
在开发DSP28335相关应用时，开发者通常会使用Code Composer Studio (CCS)集成开发环境，它提供了代码编写、编译、下载和调试的一体化解决方案。硬件仿真器如XDS100或XDS560v2可以与CCS配合使用，为开发和调试提供强大的硬件支持。

以上内容为第一章的基础介绍，为后续章节中关于DSP28335在CAN总线通信、编程和应用方面的深入探讨打下了理论基础。

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# 第二章：CAN总线通信原理与实践

## 2.1 CAN总线技术概述

### 2.1.1 CAN总线标准与发展

控制器局域网络（CAN）总线最初由德国Bosch公司开发，用于汽车内部网络，现如今已成为国际标准ISO 11898。它是一种多主总线，允许各网络节点之间以确定性的速率进行通信，且具备非破坏性仲裁特性，保证数据的有效传输。

CAN总线历经了几个版本的发展，包括CAN 2.0A (标准帧格式) 和 CAN 2.0B (扩展帧格式)。CAN 2.0B是目前广泛使用的版本，提供了更大的地址空间。此外，随着工业需求的增长，还发展出了CAN FD (Flexible Data-rate)，支持更高的数据传输速率。

### 2.1.2 数据封装与帧结构

CAN总线中的数据是以帧的形式进行封装的，每帧数据包括起始位、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、ACK场和帧结束标志。其中，仲裁场是CAN通信的关键部分，它决定了总线上消息的优先级，保证了高优先级消息能够打断低优先级消息的传输。

帧结构还定义了数据的长度，CAN标准规定数据场长度可为0到8字节，CAN FD则可以扩展至64字节。这样的设计允许CAN总线在不同环境和需求下灵活使用，例如在实时性要求较高的应用中，可以只传输关键信息以节省带宽。

## 2.2 DSP28335中的CAN模块基础

### 2.2.1 CAN模块的硬件架构

TI的DSP28335微控制器集成了高性能的CAN模块，硬件架构包含了一系列的功能单元，如消息缓冲器、消息对象、位定时器、错误管理器和总线监控器等。这些硬件单元协同工作，实现了CAN协议的各项功能，并能够处理各类CAN消息。

CAN模块的硬件架构设计充分考虑了实时性和可靠性。通过模块化的设计，DSP28335能够高效地处理CAN总线上的数据，同时对网络上的错误进行监控和响应。

### 2.2.2 CAN模块的寄存器配置

DSP28335的CAN模块配置通过一组寄存器完成，这包括中断使能寄存器、控制寄存器、状态寄存器、消息对象的标识符、数据长度代码和数据字节等。配置这些寄存器可以实现对CAN模块行为的精细控制，如消息过滤、优先级设置和错误处理等。

正确配置寄存器是实现DSP28335 CAN模块正常工作的关键。开发者需要根据应用需求仔细设置这些寄存器的值，以确保CAN模块的正确初始化和稳定运行。

## 2.3 实现DSP28335 CAN模块的初始化

### 2.3.1 初始化过程与代码示例

初始化DSP28335 CAN模块的基本步骤包括设置波特率、配置消息对象、启用中断和启动CAN模块。以下是一段初始化代码示例：

// 设置波特率为500kbps
CAN_disable(CAN.dev1, CAN_DISABLEMODULE);
CAN_setBaudrate(CAN.dev1, 500000);
CAN_enable(CAN.dev1, CAN_ENABLEMODULE);

// 配置消息对象
CAN_msgObjectConfig CAN1_MSG0 = {
    .msgID = 0x123,           // 消息ID
    .msgIDMask = 0xFFFF,      // 标准帧格式，屏蔽所有位
    .msgLen = 8,              // 数据长度
    .msgData = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, // 消息数据
    .enableMsgObject = 1      // 启用消息对象
};
CAN_configMsgObject(CAN.dev1, 0, &CAN1_MSG0);

// 启用中断
CAN_enableInterrupt(CAN.dev1, CAN_INT_TXOK0);
CAN_enableInterrupt(CAN.dev1, CAN_INT_RXOK0);

// 启动CAN模块
CAN_enable(CAN.dev1, CAN_ENABLEMODULE);

在这段代码中，首先禁用CAN模块，然后设置波特率和配置消息对象，启用中断后启动CAN模块。每个步骤都对寄存器进行了相应的操作。

### 2.3.2 错误