CANopen 通讯手册：术语、PDO与SDO解析

"本手册是针对K/iK系列交流伺服驱动器的CANopen使用手册，由杭州之山科技有限公司发布，版本为2015年V1.86。手册详细介绍了CANopen通信协议，包括术语和缩语，如CAN、CiA、COB、EDS、LMT、NMT、OD、PDO、RO、RW和SDO等，并对CAN标识符分配、SDO和PDO服务、SYNC和HEARTBEAT报文、网络管理（NMT）进行了阐述。此外，手册还涵盖了单位换算、位置控制、设备控制、控制模式以及回零和速度、位置控制模式等功能的参数设置和操作。" 本文档详细阐述了CANopen通信协议在K/iK系列交流伺服驱动器中的应用。CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于工业自动化领域的局部网络技术，而CANopen是基于CAN的一种高层通信协议，用于规范设备间的通信行为。CiA（Controller area network International Association）是自动化国际用户和制造商协会，它定义了CANopen的相关标准。 在CANopen网络中，COB（Communication Object）是数据传输的基本单元，如PDO（Process Data Object）用于实时数据交换，如控制命令、设定值和实际值，而SDO（Service Data Object）则用于非实时参数的传输。此外，NMT（Network Management）负责网络初始化、配置和故障处理，LMT（Layer Management）则用于配置CAN模型的各层参数。 手册中提到了一些访问权限，如RO（Read Only）表示只读访问，而RW（Read/Write）表示读写访问。在CAN标识符分配表中，详细列出了不同类型的COB和它们对应的标识符。 针对伺服驱动器的操作，手册详细介绍了各种控制参数，如位置因子、速度因子和加速度因子，以及与位置控制、设备控制相关的控制字和状态字。例如，控制状态机描述了设备从不同状态转换的过程，而控制模式包括回零模式、速度控制模式和位置控制模式，每个模式都有其特定的控制字、状态字和相关参数。 此外，手册还包括了回零模式的具体操作，如回零方法和相关参数，以及速度和位置控制模式下的功能描述和参数设置，这些内容对于理解和使用K/iK系列伺服驱动器进行精确控制至关重要。 这份手册提供了全面的CANopen通信和伺服驱动器操作指南，是工程师进行系统集成和设备调试的重要参考资料。