禾赛科技Pandar40M 40线激光雷达产品手册

"Pandar40M_产品手册.pdf" 本文档是禾赛科技推出的Pandar40M 40线机械式激光雷达的产品手册，详细介绍了该雷达的工作原理、结构、安装方法、数据格式、网页控制、配套软件PandarView的使用、通信协议、维护与故障排查等内容。手册还包含了多个附录，提供了线束分布数据、点云时间计算、PTP协议、反射率非线性映射以及认证信息等技术细节。 1. **产品介绍** - **工作原理**：Pandar40M采用了机械旋转的方式，通过40条激光线同时扫描周围环境，生成高密度的3D点云数据，用于环境感知和物体识别。 - **结构描述**：产品由金属、玻璃和塑料材料制成，内部包含敏感电子元件，结构紧凑且耐用。 - **线束分布**：40条激光线均匀分布在扫描范围内，提供全方位的探测能力。 - **技术参数**：包括激光波长、扫描频率、测距范围、角分辨率等关键指标，这些参数决定了雷达的性能和应用领域。 2. **安装** - **机械安装**：详细说明了雷达的安装位置和固定方式，确保稳定运行。 - **接口**：介绍了雷达的物理接口，包括电源、数据传输等接口的定义和连接方法。 - **接线盒（选配）**：对于需要额外保护和管理线缆的场景，提供了接线盒的使用指南。 - **使用**：涵盖了雷达开启、关闭、校准等基本操作步骤。 3. **数据格式** - **点云数据包**：解释了雷达输出的点云数据结构，包括XYZ坐标、强度、时间戳等信息。 - **GPS数据包**：如果集成GPS模块，会提供与点云同步的地理位置信息。 4. **网页控制** - **首页（Home）**：显示雷达的基本状态和运行信息。 - **参数设置（Settings）**：允许用户调整雷达的扫描参数、灵敏度等。 - **点云输出角度设置（AzimuthFOV）**：可定制点云的扫描角度范围。 - **运行状态数据（OperationStatistics）**：提供雷达运行时的统计信息，如扫描次数、错误率等。 - **升级（Upgrade）**：支持固件更新以优化性能或修复问题。 5. **PandarView软件** - **安装**：提供了PandarView软件的下载和安装教程。 - **查看实时点云**：用户可以实时查看雷达扫描的3D点云图。 - **录制点云**：支持记录点云数据以便后续分析。 - **播放点云文件**：能够回放已记录的点云文件。 - **功能及设置**：详细介绍了软件的各项功能和配置选项。 6. **通信协议** - 描述了雷达与外部设备交互的数据通信协议，可能包括TCP/IP、UDP等。 7. **仪器维护与故障排查** - 提供了定期检查和保养的建议，以及遇到问题时的初步诊断和解决方法。 手册特别强调了安全提示，包括激光安全等级、避免私自拆修以及在产品受损时的正确处理方式，确保用户在使用过程中的人身安全和设备完好。此外，附录部分提供了详细的补充信息，如线束分布数据、时间计算方法、通信协议标准等，便于开发者和工程师深入理解产品的运作机制。