ROS By Example Vol 2: Advanced Robot Behaviors and Tools for Aut...

"ROS by Example Vol 2 - Indigo" 是一本专注于高级机器人行为编程的书籍，作者R. Patrick Goebel。这本书针对的是ROS (Robot Operating System) 的Indigo版本，旨在介绍一系列对于编程真正自主机器人至关重要的ROS包和工具。 在ROS Indigo发布后，ROS的维护工作由Willow Garage转移到了Open Source Robotics Foundation (OSRF)，该基金会致力于推动开源软件在机器人研究、教育和产品开发中的应用。ROS和Gazebo（先进的3D机器人模拟器）是OSRF的主要项目。 书中涵盖的内容广泛且深入，旨在帮助读者超越ROS的基础知识。它包括使用像SMACH和Behavior Trees这样的执行任务管理器，为不同机器人创建自定义URDF模型，利用ROS诊断来监控机器人的健康状态，实现控制输入的多路复用和优先级分配，控制多关节臂进行抓取操作，通过Web浏览器监控和控制机器人，以及使用Gazebo进行逼真的模拟。 特别强调，本书中的代码是为ROS Indigo编写的，虽然可能在ROS的早期版本上也能运行，但强烈建议读者与ROS Indigo一起使用这本书。书中还提醒，提及的产品和公司名称可能是其各自所有者的商标，并且，尽管在编辑中使用了这些名称，但并无侵犯商标的意图。 此外，书中提供的信息虽然被认为是可靠的，但作者并不保证其中任何信息的准确性和完整性，对于因错误、遗漏、损失或损害等产生的责任，作者不承担责任。这本纸质书或电子书的内容都是基于被认为可靠的信息来源获取的。 通过这本书，读者将获得构建一个“始终在线”的机器人所需的知识和工具，这个机器人能够监控自己的子系统，并在没有人类干预的情况下执行一系列任务。这是一本为那些希望在ROS平台上探索更高级机器人行为的开发者和研究者量身定制的指南。