ROS By Example Vol.2: 深入探索自主机器人编程

"ROS By Example 2 Indigo" 是一本专为ROS Indigo版本编写的指南，旨在帮助读者深入理解并掌握ROS系统中用于高级机器人行为编程的关键包和工具。这本书由R. Patrick Goebel编写，适用于那些已经对ROS有基础了解并希望提升到更复杂应用层次的读者。 ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，主要用于机器人研究、教育和产品开发。在2013年，ROS的管理权从Willow Garage转移到了Open Source Robotics Foundation (OSRF)，该组织致力于支持ROS和Gazebo（一款高级3D机器人模拟器）等开放源代码软件的发展和推广。 本书的核心目标是介绍一系列对于实现真正自主机器人编程至关重要的ROS包和工具。这些工具包括： 1. 使用SMACH和行为树（Behavior Trees）这样的执行任务管理器，它们允许机器人执行复杂的决策流程。 2. 创建自定义URDF（ Unified Robot Description Format）模型，以适应不同类型的机器人设计。 3. 使用ROS诊断工具监控机器人的健康状态，确保系统的稳定运行。 4. 控制输入的复用和优先级分配，实现灵活的控制策略。 5. 对多关节臂进行精确控制，实现抓取和操作任务。 6. 通过网页浏览器远程监控和控制机器人，增加交互性和可访问性。 7. 利用Gazebo进行逼真的模拟，测试和验证机器人的行为和算法。 书中所有代码都是为ROS Indigo编写的，虽然可能部分代码在早期的ROS版本上也能运行，但作者强烈建议读者使用ROS Indigo与本书配套学习，以获得最佳效果。请注意，书中所提及的产品和公司名称可能是其各自所有者的商标，仅在编辑上使用，无意侵犯任何商标权。 书中包含的信息源自被认为是可靠来源，但作者并不保证所有信息的准确性和完整性，也不会因其中的错误、遗漏、损失或损害负责。读者应自行评估并承担使用这些信息的风险。