ROS_INFO_STREAM怎么使用

ROS_INFO_STREAM是ROS中用于输出信息的一个宏定义，它可以将信息输出到ROS系统中。使用ROS_INFO_STREAM需要包含ROS头文件和命名空间，然后调用ROS_INFO_STREAM函数即可。

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ROS_INFO_STREAM("Hello ROS!");

  return 0;
}

在上述代码中，我们使用ROS_INFO_STREAM输出了一条信息"Hello ROS!"。当我们运行这个节点时，该信息将被输出到ROS系统中，我们可以通过rosout节点查看输出的信息。注意，在使用ROS_INFO_STREAM输出信息时，我们可以使用流操作符"<<"来连接多个信息，例如：

ROS_INFO_STREAM("The answer is " << 42);

这将输出"The answer is 42"。

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ROS_INFO_STREAM使用方法

ROS_INFO_STREAM 宏用于输出动态生成的信息到 ROS 终端。以下是使用 ROS_INFO_STREAM 的简单示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_node");
  ros::NodeHandle nh;

  std::string name = "John";
  int age = 30;
  std::ostringstream ss;
  ss << name << " is " << age << " years old.";

  ROS_INFO_STREAM(ss.str());

  return 0;
}

在上述代码中，我们首先定义了一个字符串变量 name 和一个整数变量 age，然后使用 std::ostringstream 类型的 ss 对象将它们拼接成一条字符串信息。最后使用 ROS_INFO_STREAM 宏将该信息输出到 ROS 终端。注意，在输出信息之前需要通过 ss.str() 方法将 std::ostringstream 类型的 ss 对象转换为字符串类型。

在运行上述代码时，可以在终端看到如下输出信息：

[ INFO] [1633283322.123456789]: John is 30 years old.

在输出信息的前面，ROS_INFO_STREAM 还会自动添加时间戳、日志级别等信息，方便用户查看和分析。

ROS_INFO_STREAM换行

如果你想在ROS_INFO_STREAM中换行，可以使用"\n"字符序列。例如：

ROS_INFO_STREAM("这是第一行\n这是第二行");

这将输出以下内容：

这是第一行
这是第二行