if(hexArray[0] != 85) { ROS_INFO_STREAM("hexArray[0] != 85"); std::cout << (hexArray[0]); }

这段代码的意思是：如果 hexArray 数组的第一个元素不等于十进制数 85，则输出一段提示信息 "hexArray[0] != 85"，并且打印出 hexArray 数组的第一个元素。其中，ROS_INFO_STREAM() 是一个 ROS 中用于输出信息的函数，std::cout << (hexArray[0]) 则是用于在控制台输出 hexArray 数组的第一个元素。

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#include <ros/ros.h> #include "Utils/param.h" #include "control.hpp" #include <sstream> namespace ns_control { Param control_param_; Control::Control(ros::NodeHandle &nh) : nh_(nh) { controller_ = nh_.param<std::string>("controller", "pure_pursuit"); control_param_.getParams(nh_, controller_); if (controller_ == "pure_pursuit") { solver_ = &pure_pursuit_solver_; } else if (controller_ == "mpc") { solver_ = &mpc_solver_; } else { ROS_ERROR("Undefined Solver name !"); } } void Control::setCarState(const fsd_common_msgs::CarState &msgs) { car_state_ = msgs; } void Control::setTrack(const Trajectory &msgs) { refline_ = msgs; } fsd_common_msgs::ControlCommand Control::getCmd() { return cmd_; } visualization_msgs::MarkerArray Control::getPrePath() { return PrePath_; } bool Control::Check() { if (refline_.empty()) { ROS_DEBUG_STREAM("Successfully passing check"); return false; } return true; } void Control::runAlgorithm() { if (!Check()) { ROS_WARN_STREAM("Check Error"); return; } solver_->setState(VehicleState(car_state_, cmd_)); solver_->setTrajectory(refline_); solver_->solve(); cmd_ = solver_->getCmd(); std::vector<float> color_ref = {1, 0, 0}; std::vector<float> color_pre = {0, 1, 0}; std::vector<float> color_init = {0, 0, 1}; if (controller_ == "mpc") visual_trajectory(solver_->getTrajectory(), PrePath_, "/base_link", color_pre, car_state_.header, true); std::cout << "steering: " << cmd_.steering_angle.data << std::endl; std::cout << "throttle: " << cmd_.throttle.data << std::endl; }翻译这段代码

这是一个控制程序的C++代码。首先引入了ROS的头文件和一些其他的头文件，包括Param.h和control.hpp。然后定义了一个命名空间ns_control。

在命名空间ns_control中，定义了一个结构体Param和一个类Control。Param结构体用于存储控制参数，Control类用于执行控制算法。

在Control类中，首先初始化了一个控制器名称controller_，并根据控制器名称获取控制参数。如果控制器名称为"pure_pursuit"，则使用纯追踪控制器；如果为"mpc"，则使用模型预测控制器；否则输出错误信息。然后定义了一个车辆状态car_state_和一个参考轨迹refline_，并实现了一些函数，包括设置车辆状态、设置参考轨迹、获取控制指令、获取预瞄路径等。

在runAlgorithm函数中，首先检查参考轨迹是否为空，如果为空则输出警告信息并返回。然后设置控制器的状态和参考轨迹，求解控制指令，更新车辆状态等。如果控制器为模型预测控制器，则获取预瞄路径并进行可视化。最后输出控制指令的转向角和油门值。

总体来说，这段代码实现了一个控制器，可以根据车辆状态和参考轨迹计算出相应的控制指令。

完善代码#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <sstream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { byte[] dataBuffer; int[] hexArray; std::stringstream ss; // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[2048]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); dataBuffer = new byte[1024]; hexArray = new int[1024]; for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = dataBuffer[i].Tostring("X2"); } /*for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制ROS发布 ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; // 16进制打印到屏幕 std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; }*/ std::cout << std::endl; std_msgs::String msg; msg.data = ss.str(); read_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

这段代码是用于读取串口数据并将其转换成16进制格式后发布到ROS话题上的。下面是一些需要注意的地方：

1. 在while循环中定义的byte[] dataBuffer和int[] hexArray数组应该在while循环之外定义。否则，每次循环都会重新定义并分配内存，这会降低代码的效率。

2. 在使用dataBuffer数组的时候，应该先将读取到的数据存储在dataBuffer数组中，然后再将其转换为16进制格式并存储在hexArray数组中。目前的代码中，直接将dataBuffer数组中的数据转换为16进制格式，这是错误的。

3. 在将hexArray数组中的数据转换为字符串格式并发布到ROS话题上时，应该使用std::stringstream类来进行格式化操作。当前的代码中，直接使用了std::cout输出到屏幕上。

4. 在while循环中，应该先读取数据再进行循环处理。当前的代码中，先进行循环处理再读取数据，这会导致数据丢失。

下面是修改后的代码：

#include <ros/console.h>
#include <ros/ros.h>
#include #include <serial/serial.h>
#include <sstream>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <std_msgs/ByteMultiArray.h>

serial::Serial sp;
byte[] dataBuffer;
int[] hexArray;

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "serial_port_servos");
    ros::NodeHandle nnode;
    ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);

    // 设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    // 设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(9600);
    // 串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);

    try {
        // 打开串口
        sp.open();
    } catch(serial::IOException& e) {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }

    // 判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen()) {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    } else {
        return -1;
    }

    // 初始化数组
    dataBuffer = new byte[1024];
    hexArray = new int[1024];

    ros::Rate loop_rate(500);

    while(ros::ok()) {
        // 获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n != 0) {
            ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");
            uint8_t buffer[2048];
            // 读出数据
            n = sp.read(buffer, n);

            // 将数据存储在dataBuffer数组中
            for(int i = 0; i < n; i++) {
                dataBuffer[i] = buffer[i];
            }

            // 将dataBuffer数组中的数据转换为16进制格式，并存储在hexArray数组中
            for(int i = 0; i < n; i++) {
                hexArray[i] = dataBuffer[i].Tostring("X2");
            }

            std::stringstream ss;
            // 将hexArray数组中的数据转换为字符串格式，并发布到ROS话题上
            for(int i = 0; i < n; i++) {
                ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexArray[i] << " ";
            }

            std_msgs::String msg;
            msg.data = ss.str();
            read_pub.publish(msg);
        }

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    // 关闭串口
    sp.close();
    return 0;
}