void QNode::log( const LogLevel &level, const std::string &msg) { logging_model.insertRows(logging_model.rowCount(),1); std::stringstream logging_model_msg; switch ( level ) { case(Debug) : { ROS_DEBUG_STREAM(msg); logging_model_msg << "[DEBUG] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Info) : { ROS_INFO_STREAM(msg); logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Warn) : { ROS_WARN_STREAM(msg); logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Error) : { ROS_ERROR_STREAM(msg); logging_model_msg << "[ERROR] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Fatal) : { ROS_FATAL_STREAM(msg); logging_model_msg << "[FATAL] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } } QVariant new_row(QString(logging_model_msg.str().c_str())); logging_model.setData(logging_model.index(logging_model.rowCount()-1),new_row); Q_EMIT loggingUpdated(); // used to readjust the scrollbar } }这段代码的意思是什么

这段代码是一个日志记录函数，根据给定的日志级别和消息，将日志信息添加到logging_model中，以便稍后在UI中显示。它首先在logging_model的末尾插入一行数据，然后根据给定的日志级别将相应的消息写入ROS日志系统，并将格式化的日志消息存储在logging_model_msg中。接下来，它将logging_model_msg转换为QVariant类型，并将其设置为logging_model的最后一行数据。最后，它通过发出loggingUpdated信号来调整UI中的滚动条位置。