KUKA机器人程序离线所有权管理
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更新于2024-08-09
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"离线所有权信息-kuka机器人程序命令 - DeviceNet协议 完整 中文版"
本文档主要介绍了DeviceNet协议中的离线所有权信息管理,特别是针对KUKA机器人的程序命令。DeviceNet是一种基于CAN(Controller Area Network)协议的工业网络标准,用于设备间的通信和数据交换。
4-7.2 离线所有权信息:
这部分内容涉及的是在没有实时在线连接的情况下,如何管理和控制离线连接组的权限。这种信息仅由支持离线所有权功能的客户机节点生成并消费。只有当客户机参与到恢复行为时,这些信息才会参与服务,否则会被忽略。
4-7.2.1 离线所有权请求信息:
客户机工具想要获取离线连接组的所有权时,会通过组4信息ID 2F发送一个离线所有权请求信息。这个信息包含以下几个关键部分:
1. 保留位:目前未使用。
2. 客户机MAC ID:标识请求的客户机身份。
3. R/R位:可能表示请求/响应标志。
4. 分配字段:值为0x4B,可能表示特定操作或状态。
5. 制造商ID:识别信息的来源。
6. 系列号:唯一识别客户机的序列号。
成功发送请求后,客户机应等待至少1秒的响应时间。如果未收到响应,它会再次发送请求,并再等待至少1秒。如果在任何一次等待期间接收到响应,客户机将不会成为离线连接组的拥有者,而是继续等待成为拥有者的时机。
一旦客户机成为离线连接组的拥有者,如果收到新的离线所有权请求,它必须在1秒内回应,发送一个离线所有权响应信息。
离线所有权的管理对于确保正确和安全地控制KUKA机器人或其他支持DeviceNet协议的设备至关重要。通过这种机制,网络中的设备可以有序地获取和释放对特定资源的访问权限,防止冲突并保证系统的稳定运行。
此外,文档还提到了DeviceNet协议的其他方面,如网络介绍、对象模型、系统结构以及CAN的相关知识,包括CAN的应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理。这些内容为理解DeviceNet协议的整体架构和工作原理提供了基础。
2021-10-14 上传
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幽灵机师
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