KUKA机器人程序离线所有权管理

"离线所有权信息-kuka机器人程序命令 - DeviceNet协议 完整 中文版" 本文档主要介绍了DeviceNet协议中的离线所有权信息管理，特别是针对KUKA机器人的程序命令。DeviceNet是一种基于CAN（Controller Area Network）协议的工业网络标准，用于设备间的通信和数据交换。 4-7.2 离线所有权信息： 这部分内容涉及的是在没有实时在线连接的情况下，如何管理和控制离线连接组的权限。这种信息仅由支持离线所有权功能的客户机节点生成并消费。只有当客户机参与到恢复行为时，这些信息才会参与服务，否则会被忽略。 4-7.2.1 离线所有权请求信息： 客户机工具想要获取离线连接组的所有权时，会通过组4信息ID 2F发送一个离线所有权请求信息。这个信息包含以下几个关键部分： 1. 保留位：目前未使用。 2. 客户机MAC ID：标识请求的客户机身份。 3. R/R位：可能表示请求/响应标志。 4. 分配字段：值为0x4B，可能表示特定操作或状态。 5. 制造商ID：识别信息的来源。 6. 系列号：唯一识别客户机的序列号。 成功发送请求后，客户机应等待至少1秒的响应时间。如果未收到响应，它会再次发送请求，并再等待至少1秒。如果在任何一次等待期间接收到响应，客户机将不会成为离线连接组的拥有者，而是继续等待成为拥有者的时机。 一旦客户机成为离线连接组的拥有者，如果收到新的离线所有权请求，它必须在1秒内回应，发送一个离线所有权响应信息。 离线所有权的管理对于确保正确和安全地控制KUKA机器人或其他支持DeviceNet协议的设备至关重要。通过这种机制，网络中的设备可以有序地获取和释放对特定资源的访问权限，防止冲突并保证系统的稳定运行。 此外，文档还提到了DeviceNet协议的其他方面，如网络介绍、对象模型、系统结构以及CAN的相关知识，包括CAN的应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理。这些内容为理解DeviceNet协议的整体架构和工作原理提供了基础。