ROS by Example Indigo Volume 2: Advanced Robot Behaviors

"ros_by_example_indigo_volume2 - 这是一个关于ROS (Robot Operating System) 的教程资源，专注于在ROS Indigo版本中的高级机器人行为的包和程序，版本1.1.0，带有书签功能。" ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专为机器人技术设计，提供了一个框架来组织和管理机器人软件组件。ROS By Example 是一套教程，旨在通过实例教学，帮助开发者学习如何使用ROS来构建和实现复杂的机器人行为。这个资源，"ROS By Example Indigo Volume 2"，是该系列教程的第二部分，适用于ROS Indigo版本。 在ROS Indigo版本中，这个教程涵盖了多个关键概念和工具，可能包括但不限于以下内容： 1. **ROS包**：ROS中的基本组织单元，包含源代码、配置文件、文档等。教程可能会教授如何创建、组织和管理ROS包，以及如何发布和订阅消息。 2. **节点**：ROS中的执行单元，处理特定任务。可能涉及到如何编写ROS节点，使用节点间通信（如ROS的topics和services）来协调不同功能。 3. **消息和服务**：ROS中的数据通信机制。你将学习如何定义自定义消息类型，以及如何使用服务进行节点间的请求-响应交互。 4. **参数服务器**：存储全局参数，供整个ROS系统访问。教程可能涵盖如何使用参数服务器来配置和动态调整系统参数。 5. **动作库（Actionlib）**：用于处理长时间运行的任务，如移动到目标位置或执行复杂序列。你可能需要理解动作的定义、客户端和服务器的概念。 6. **导航堆栈**：ROS中用于机器人自主导航的一组包，包括路径规划、障碍物避障等功能。教程可能包含如何配置和使用这些工具的实践指导。 7. **传感器接口**：ROS提供了多种传感器的接口，如激光雷达、摄像头等。你将学习如何处理和解析来自这些传感器的数据。 8. **可视化工具**：如`rqt`和`rviz`，用于调试和展示ROS系统的状态。这部分可能教你如何利用这些工具来监控和分析你的机器人系统。 9. **仿真**：ROS支持Gazebo这样的三维仿真环境，你可能通过实例学习如何在模拟环境中测试和验证你的机器人行为。 10. **版本控制与持续集成**：介绍如何使用Git进行版本控制，并可能涉及如何设置持续集成（CI）以自动化测试和构建过程。 此教程适合已经对ROS有基础了解的开发者，希望通过更高级的项目实践提升技能。每个章节可能都有具体的示例程序，通过实际操作来加深对ROS的理解。作者R. Patrick Goebel强调，虽然资源中的信息基于可靠来源，但并未保证其绝对准确和完整，因此读者在实际应用时应结合其他资料和最佳实践进行验证。