飞特串行舵机SCS/SMS通讯协议详解

"飞特串行舵机协议手册 SCS.SMS 共用(190219)1" 本文档是飞特模型有限公司针对其SCS和SMS系列智能舵机的通信协议手册，旨在详细说明如何与这些舵机进行有效通信。这两种舵机系列采用了不同的通信方式，但都基于问答式通信机制，通过控制器发出指令包并接收应答包来实现控制。 1.1 指令包 指令包的结构包括字头、ID号、数据长度、指令、参数以及校验和。字头由连续的两个0XFF表示数据包的开始。ID号是舵机的唯一标识，范围从0到253（十六进制的0X00到0XFD），用于确保指令被正确的舵机接收。数据长度指示了指令和参数的总字节数。指令字段定义了要执行的操作，参数则提供了指令所需的额外信息。 1.3.1 查询状态指令 - PING "PING"指令是一种查询舵机状态的命令。通过发送包含目标舵机ID的"PING"指令，控制器可以验证舵机是否在线并正常工作。舵机会回应一个应答包，通常包含自身的ID和其他状态信息，确认其已收到并处理了"PING"指令。 1.3 指令类型 除了"PING"指令，还有其他各种类型的指令，如设置或读取舵机位置、速度、方向等。每个指令都有特定的数据格式和参数，用于实现不同的控制功能。 SCS与SMS系列的区别在于内存表参数的字节顺序：SCS系列参数的高字节在前，低字节在后，而SMS系列则相反。此外，由于功能差异，不同型号的舵机可能需要参考各自特定的内存表。 通信协议采用串行异步方式，数据帧由1位起始位、8位数据位、1位停止位组成，无奇偶校验位，总共10位。RS485方式用于SMS系列，提供更强的抗干扰能力。 在实际应用中，必须确保ID匹配以确保指令仅被目标舵机接收，并且正确计算校验和以检测和防止通信错误。此外，用户应根据具体舵机型号的内存表来配置和操作舵机，以充分利用其功能。 总结来说，飞特串行舵机的通信协议是高效且灵活的，支持多舵机网络，并提供了丰富的指令集来满足不同控制需求。了解并正确应用这个协议是有效控制这些智能舵机的关键。