AS系统中机器人动作与数据安全：2019年白皮书

"机器人动作-移动应用（app）数据安全与个人信息保护白皮书（2019年）" 本文档主要关注的是机器人动作在自动化系统（AS系统）中的执行顺序，特别是涉及到川崎重工业株式会社的AS语言，这是一种用于控制川崎E系列机器人控制器的语言。AS语言是实现机器人程序设计和运动控制的关键工具。 在AS系统中，程序执行和机器人动作的时序可以通过设置系统开关来调整。例如，PREFETCH.SIGINS开关用来控制是否允许提前处理信号输入/输出（I/O）指令。当PREFETCH.SIGINS设置为ON，机器人在执行过程中可以提前输出信号，即使它还在移动。而在OFF状态下，信号的输出会在机器人完成当前运动并达到目标位置后才发生。 具体来说，如果PREFETCH.SIGINS为ON，机器人在开始向part1移动的同时，信号1（SIGNAL 1）会被立即输出。当程序到达JMOVE part2命令时，机器人到达part1后才会执行这个命令，同时输出信号2（SIGNAL 2）。相反，如果PREFETCH.SIGINS设置为OFF，信号2将在机器人到达part2并所有轴都稳定后才被输出。 这种时序控制对于精确协调机器人动作与外部设备的交互至关重要，特别是在需要实时信号反馈或同步的自动化流程中。通过理解并灵活运用PREFETCH.SIGINS开关，可以优化机器人在生产线上的效率和安全性。 此外，手册还提醒读者，此文档不涵盖机器人操作的详细步骤，这些内容应在其他操作手册中查找，如安全手册、手臂安装和连接手册、控制器安装和连接手册、外部I/O手册以及检查与维修手册。川崎公司强烈建议所有操作人员接受专门的培训，并强调未经过适当培训的使用可能会导致事故、损害甚至知识产权问题。 最后，手册中包含的安全注意事项以方框符号标识，提醒用户遵守以避免潜在的人身伤害和机械损伤。川崎公司保留不经通知更改手册内容的权利，并要求用户妥善保管手册，以便在机器人重新安装、转移或出售时随附。 这篇白皮书深入探讨了AS语言中控制机器人动作的时序逻辑，以及在实际应用中确保数据安全和个人信息保护的重要性，这对于理解和优化川崎机器人系统的性能是至关重要的。